Pseudo closed loop
Pseudo closed loop | profilo di posizione PtP | |
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Modo operativo: 1 | |
5: pseudo closed loop | |
Specifica della posizione nominale | |
Valore encoder normalizzato su posizione. | |
Valore encoder | |
- Il modulo funzionale lavora nella modalità "pseudo"-regolata.
- Sempre alla fine del profilo di avanzamento viene valutato il segnale encoder e attivata una correzione posizione tramite il generatore profili.
- Il segnale encoder è contemplato dalla regolazione.
- Il riferimento per il regolatore di corrente viene generato dal generatore profilo sovraordinato.
- La posizione reale corrisponde al valore encoder normalizzato su posizione.
- Viene emesso un valore encoder.
Struttura
Start | Parametri di avvio |
Limit Position | Limite di posizione |
Limit Voltage | Limitazione di tensione |
Position control | Controllore posizione |
PI control | Regolatore di corrente PI |
M | Motore |
Limit Velocity | Limite di velocità |
Limit Current | Limitazione di corrente |
PtP | Profilo di posizione PtP |
Velocity control | Regolatore di velocità |
int. PS | Stadio finale di potenza interno (power stage) |
Encoder | Valore reale encoder |
Start - parametri profilo di posizione PtP
NOTA
0x8280-01 - modo operativo nominale 1: profilo di posizione PtP |
→
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Start
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→
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Generatore profilo di posizione PtP
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0x8400-04 - profilo di posizione accelerazione di destinazione | ||||
0x8400-05 - profilo di posizione decelerazione di destinazione | ||||
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder 5: pseudo closed loop |
Limit Position – limite di posizione
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→
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Limit Position
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→
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Generatore profilo di posizione PtP
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Limit - limite di velocità
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→
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Limit Velocity
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→
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Generatore profilo di posizione PtP
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PtP – profilo di posizione
Limit Position Limite di posizione |
→
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PtP
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→
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Current control Regolatore di corrente
0x8480-03 - posizione nominale 0x8480-10 - errore di inseguimento
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Limit Velocity Limite di velocità | ||||
Start | ||||
0x8400-04 - profilo di posizione accelerazione di destinazione | ||||
0x8400-05 - profilo di posizione decelerazione di destinazione | ||||
Limit Current – limitazione di corrente
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→
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Limit Current
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→
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Current control Regolatore di corrente
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Current control – regolatore di corrente
Limit Current Limitazione di corrente |
→ |
Current control |
→ |
int. PS Stadio finale di potenza interno (power stage)
0X8600-02 - corrente - valore reale 0x8600-10 - corrente - valore reale avvolgimento A 0x8600-11 - valore reale della corrente avvolgimento B
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Generatore profilo di posizione PtP | ||||
Limit Voltage – limitazione di tensione
int. PS – stadio finale di potenza, motore, encoder
Limit Voltage Limitazione di tensione |
→
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int. PS
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→
| Motore Encoder 0x8F00-02 - encoder - valore reale
0x8680-02 - alimentazione di potenza - valore reale tensione |
Current control Regolatore di corrente |
