伪闭环
伪闭环 | PtP位置配置文件 | |
|---|---|
操作模式： 1 | |
5：伪闭环 | |
指定设定位置 | |
编码器值标准化为位置。 | |
编码器值 | |
- 功能模块以“伪”控制的方式工作。
- 编码器信号始终在行程配置文件结束时进行评估，并通过配置文件生成器启动位置校正。
- 编码器信号包含在控制中。
- 电流控制器的设定值由更高级别的配置文件生成器生成。
- 实际位置对应于标准化为位置的编码器值。
- 输出编码器值。
结构
Start | 启动参数 |
Limit Position | 位置限制 |
Limit Voltage | 电压限制 |
Position control | 位置控制器 |
PI control | PI电流控制器 |
M | 电机 |
Limit Velocity | 转速限制 |
Limit Current | 电流限制 |
PtP | PtP位置配置文件 |
Velocity control | 转速控制器 |
int. PS | 内部功率输出级 (power stage) |
Encoder | 编码器实际值 |
PtP位置配置文件启动参数
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1：PtP位置配置文件 |
→
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Start
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→
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PtP 位置配置文件 生成器
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5：伪闭环 |
Limit Position – 位置限制
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→
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Limit Position
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→
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PtP 位置配置文件 生成器
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Limit - 转速限制
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→
|
Limit Velocity
|
→
|
PtP 位置配置文件 生成器
| |
PtP – 位置配置文件
Limit Position 位置限制 |
→
|
PtP
|
→
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Current control 电流控制器
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Limit Velocity 转速限制 | ||||
Start | ||||
Limit Current – 电流限制
|
→
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Limit Current
|
→
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Current control 电流控制器
| |
Current control – 电流控制器
Limit Current 电流限制 |
→ |
Current control |
→ |
int. PS 内部 功率输出级 (power stage)
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PtP 位置配置文件 生成器 | ||||
Limit Voltage – 电压限制
|
→
|
Limit Voltage
|
→
|
int. PS 内部 功率输出级 (power stage) | |
内部PS – 功率输出级，电机，编码器
Limit Voltage 电压限制 |
→
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int. PS
|
→
| 电机 编码器
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Current control 电流控制器 |
