0x8F00-01 - 编码器反馈配置

提示

使用闭环时，必须始终在系统启动后执行“换相查找”。否则您将收到故障信息。

提示

在换相查找期间，电机轴必须能够自由旋转。不得有抵消的外部扭矩。在换相查找之前，激活“0x8D00-04 - 换相查找之前驱动步进电机”。

Index-Sub

型号

RW

默认

数值范围

单位

说明

0x8F00-01

U32

R/W

0

0 – 5

编码器 - 反馈配置

通过该对象激活编码器输入端。

0x8F00-01

环型

支持的操作模式

0

 

开环

  • PtP位置配置文件、速度配置文件、参考运行 (Homing)、等时定位
  • 在“0x8F00-02 - 编码器实际值”下输出0。未使用编码器。

 

1

 

开环

  • PtP位置配置文件、速度配置文件、参考运行 (Homing)、等时定位

 

在“0x8F00-02 - 编码器实际值”下输出当前编码器值。编码器值不用于控制。

 

3

 

闭环

  • PtP位置配置文件、速度配置文件、参考运行 (Homing)
  • 扭矩控制
  • 等时定位
  • 换相查找

在“0x8F00-02 - 编码器实际值”下输出当前编码器值。编码器值用于磁场定向控制 (FOC)。

5

 

伪闭环

  • PtP位置配置文件、参考运行 (Homing)

在“0x8F00-02 - 编码器实际值”下输出当前编码器值。编码器值用于控制。