Closed loop
Closed loop | posizionamento sincronizzato al ciclo | |
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Modo operativo: 8: posizionamento sincronizzato al ciclo | |
3: closed loop (FOC) | |
Specifica della posizione nominale La specifica può essere effettuata anche tramite la parola 4 assegnata in modo dinamico nell'area di output. (vedi cap. Modulo funzionale OSS21C) | |
Valore encoder | |
Closed loop ha le caratteristiche seguenti:
- Il modulo funzionale lavora nella modalità regolata mediante una struttura regolatore a cascata.
- Il segnale encoder è contemplato dalla regolazione.
- Il riferimento per il regolatore di corrente viene generato dal circuito di regolazione sovraordinato.
- La posizione reale corrisponde al valore encoder normalizzato su posizione.
- Viene emesso un valore encoder. Ulteriori informazioni sono riportate nel capitolo Closed loop - controllo orientato al campo (FOC).
Struttura
Start | Parametri di avvio |
Limit Position | Limite di posizione |
Limit Voltage | Limitazione di tensione |
Position control | Controllore posizione |
PI control | Regolatore di corrente PI |
M | Motore |
Limit Velocity | Limite di velocità |
Limit Current | Limitazione di corrente |
PtP | Profilo di posizione PtP |
Velocity control | Regolatore di velocità |
int. PS | Stadio finale di potenza interno (power stage) |
Encoder | Valore reale encoder |
Start - parametri posizionamento sincronizzato al ciclo
NOTA
0x8280-01 - modo operativo nominale 8: posizionamento sincronizzato al ciclo |
→
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Start
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→
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Position control Controllore posizione
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0x8400-04 - profilo di posizione accelerazione di destinazione | ||||
0x8400-05 - profilo di posizione decelerazione di destinazione | ||||
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder 3: closed loop |
Limit Position - limite di posizione
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→
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Limit Position
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→
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Position control Controllore posizione
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Position control - controllore posizione
Limit Position Limite di posizione |
→
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Position control
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→
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Velocity control Regolatore di velocità
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Valore encoder | ||||
Start | ||||
Vel - profilo di velocità
Position Control Controllore posizione
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→
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Vel
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→
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Vel control Controllo della velocità
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Limit – limite di velocità
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→
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Limit Velocity
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→
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Velocity control Regolatore di velocità
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Vel control - regolatore di velocità
Limit Velocity Limite di velocità |
→
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Velocity control
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→
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Current control Regolatore di corrente
0x8480-10 - errore di inseguimento
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Valore encoder | ||||
Generatore profilo di posizione PtP | ||||
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder
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Limit Current – limitazione di corrente
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→
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Limit Current
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→
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Current control Regolatore di corrente
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Current control – regolatore di corrente
Limit Current Limitazione di corrente |
→ |
Current control |
→ |
int. PS Stadio finale di potenza interno (power stage)
0X8600-02 - corrente - valore reale 0x8600-10 - corrente - valore reale avvolgimento A 0x8600-11 - valore reale della corrente avvolgimento B 0x8600-12 - riferimento di corrente avvolgimento A 0x8600-13 - corrente - riferimento avvolgimento B
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0x8F00-02 - encoder - valore reale Valore encoder | ||||
Velocity control Regolatore di velocità | ||||
Limit Voltage – limitazione di tensione
int. PS – stadio finale di potenza, motore, encoder
Limit Voltage Limitazione di tensione |
→
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int. PS
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→
| Motore Encoder 0x8F00-02 - encoder - valore reale
0x8680-02 - alimentazione di potenza - valore reale tensione |
Current control Regolatore di corrente |
