闭环
闭环 | 等时定位 | |
|---|---|
操作模式：8：等时定位 | |
3：闭环 (FOC) | |
指定设定位置 还可以通过输出区域中动态分配的字4进行指定。（参见输入/输出范围一章） | |
编码器值 | |
闭环具有以下特性：
- 功能模块采用级联控制器结构进行受控操作。
- 编码器信号包含在控制中。
- 电流控制器的设定值由更高级别的控制回路生成。
- 实际位置对应于标准化为位置的编码器值。
- 输出编码器值。详细信息参见章节闭环 - 磁场定向控制 (FOC)。
结构
Start | 启动参数 |
Limit Position | 位置限制 |
Limit Voltage | 电压限制 |
Position control | 位置控制器 |
PI control | PI电流控制器 |
M | 电机 |
Limit Velocity | 转速限制 |
Limit Current | 电流限制 |
PtP | PtP位置配置文件 |
Velocity control | 转速控制器 |
int. PS | 内部功率输出级 (power stage) |
Encoder | 编码器实际值 |
等时定位启动参数
|
8：等时定位 |
→
|
Start
|
→
|
Position control 位置控制器
|
|
3：闭环 |
Limit Position - 位置限制
|
→
|
Limit Position
|
→
|
Position control 位置控制器
| |
Position control - 位置控制器
Limit Position 位置限制 |
→
|
Position Control
|
→
|
Velocity control 转速控制器
|
|
编码器值 | ||||
Start | ||||
Vel - 速度配置文件
Position Control 位置控制器
|
→
|
Vel
|
→
|
Vel control 转速控制
|
Limit – 转速限制
|
→
|
Limit Velocity
|
→
|
Velocity control 转速控制器
| |
Vel control - 转速控制器
Limit Velocity 转速限制 |
→
|
Velocity control
|
→
|
Current control 电流控制器
|
|
编码器值 | ||||
PtP 位置配置文件 生成器 | ||||
|
|
Limit Current – 电流限制
|
→
|
Limit Current
|
→
|
Current control 电流控制器
| |
Current control – 电流控制器
Limit Current 电流限制 |
→ |
Current control |
→ |
int. PS 内部 功率输出级 (power stage)
|
|
编码器值 | ||||
Velocity control 转速控制器 | ||||
Limit Voltage – 电压限制
|
→
|
Limit Voltage
|
→
|
int. PS 内部 功率输出级 (power stage) | |
内部PS – 功率输出级，电机，编码器
Limit Voltage 电压限制 |
→
|
int. PS
|
→
| 电机 编码器
|
Current control 电流控制器 |
