Bucle cerrado
Bucle cerrado | Posicionamiento en ciclo sincronizado | |
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Modo de funcionamiento: 8: Posicionamiento en ciclo sincronizado | |
3: Bucle cerrado (FOC) | |
Especificación de la posición de consigna La especificación también puede efectuarse mediante la palabra 4 de ocupación dinámica en el rango de salida. (véase el capítulo Módulo de función OSS21C) | |
Valor de encoder | |
El bucle cerrado tiene las siguientes características:
- El módulo de función opera en funcionamiento controlado mediante una estructura de regulación en cascada.
- La señal del encoder influye en el control.
- La consigna para el regulador de corriente la genera el lazo de regulación de nivel superior.
- La posición real se corresponde con el valor de encoder normalizado a posición.
- Se emite un valor de encoder. Encontrará más información en el capítulo Bucle cerrado - Control de campo orientado (FOC).
Estructura
Start | Parámetro de inicio |
Limit Position | Limitación de posicionamiento |
Limit Voltage | Limitación de tensión |
Position control | Regulador de posición |
PI control | Regulador de corriente PI |
M | Motor |
Limit Velocity | Limitación de velocidad |
Limit Current | Limitación de corriente |
PtP | Perfil de posicionamiento PtP |
Velocity control | Regulador de velocidad |
int. PS | Etapa de salida de potencia interna (power stage) |
Encoder | Valor real de encoder |
Start - Parámetro posicionamiento en ciclo sincronizado
AVISO
0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna 8: Posicionamiento en ciclo sincronizado |
→
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Start
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→
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Position control Regulador de posición
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0x8400-05 - Perfil de posicionamiento deceleración de destino | ||||
0x8F00-01 - Configuración realimentación del encoder 3: Bucle cerrado |
Limit Position - limitación de posicionamiento
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→
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Limit Position
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→
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Position control Regulador de posición
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Position control - Regulador de posición
Limit Position Limitación de posicionamiento |
→
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Position Control
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→
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Velocity control Regulador de velocidad
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Valor de encoder | ||||
Start | ||||
Vel - perfil de velocidad
Position Control Regulador de posición
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→
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Vel
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→
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Vel control Regulación de velocidad
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Limit – limitación de velocidad
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→
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Limit Velocity
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→
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Velocity control Regulador de velocidad
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Vel control - regulador de velocidad
Limit Velocity Limitación de velocidad |
→
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Velocity control
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→
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Current control Regulador de corriente
0x8480-10 - Error de seguimiento
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Valor de encoder | ||||
PtP Perfil de posicionamiento Generador | ||||
0x8F00-01 - Configuración realimentación del encoder
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Limit Current – limitación de corriente
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→
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Limit Current
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→
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Current control Regulador de corriente
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Current control – regulador de corriente
Limit Current Limitación de corriente |
→ |
Current control |
→ |
int. PS Etapa de salida de potencia interna (power stage)
0x8600-02 - Corriente - Valor real 0x8600-10 - Valor real corriente devanado A 0x8600-11 - Valor real corriente devanado B 0x8600-12 - Corriente - Consigna devanado A 0x8600-13 - Corriente - Consigna devanado B
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0x8F00-02 - Encoder - Valor real Valor de encoder | ||||
Velocity control Regulador de velocidad | ||||
Limit Voltage – limitación de tensión
0x8680-04 - Alimentación de potencia - Tensión advertencia límite inferior |
→
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Limit Voltage
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→
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int. PS Etapa de salida de potencia interna (power stage)
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0x8680-05 - Alimentación de potencia - Tensión advertencia límite superior | ||||
0x8680-06 - Alimentación de potencia - Tensión fallo límite inferior | ||||
0x8680-07 - Alimentación de potencia - Tensión fallo límite superior |
SP interna – etapa de salida de potencia, motor, encoder
Limit Voltage Limitación de tensión |
→
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int. PS
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→
| Motor Encoder 0x8F00-02 - Encoder - Valor real
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Current control Regulador de corriente |
