Closed Loop
Closed Loop | Posicionamento síncrono | |
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Modo de operação: 8: posicionamento síncrono | |
3: Closed Loop (FOC) Closed Loop - Controle malha fechada orientado por campo magnético (FOC) | |
Especificação da posição nominal A especificação também pode ser feita por meio da palavra 4 atribuída dinamicamente na área de saída. (consultar o capítulo Módulo funcional OSS21C) | |
Valor do encoder | |
O Closed Loop possui as seguintes propriedades:
- O módulo funcional opera em modo de circuito fechado usando uma estrutura de controlador em cascata.
- O sinal do encoder está incluído no controle de malha fechada.
- O valor nominal do controlador de corrente é gerado pela malha fechada de nível superior.
- A posição atual corresponde ao valor do encoder padronizado para a posição.
- É emitido um valor do encoder. Demais informações se encontram no capítulo Closed Loop - Controle malha fechada orientado por campo magnético (FOC).
Estrutura
Início | Parâmetros iniciais |
Limit Position | Limitação de posição |
Limit Voltage | Limitação de tensão |
Position control | Controlador de posição |
PI control | Controlador de corrente PI |
M | Motor |
Limit Velocity | limitação de rotação |
Limit Current | Limitação de corrente |
PtP | perfil de posição PtP |
Velocity control | Controlador de rotação |
int. PS | Estágio de potência de saída interno (power stage) |
Encoder | Valor atual do encoder |
Start - Parâmetro Posicionamento síncrono
INFORMAÇÃO
0x8280-01 – Modo de operação nominal 8: posicionamento síncrono |
→
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Início
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Position control Controlador de posição
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0x8F00-01 - Configuração da realimentação do encoder 3: Closed Loop |
Limit Position - Limitação de posição
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Limit Position
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→
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Position control Controlador de posição
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Position control - Controlador de posição
Limit Position Limitação de posição |
→
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Position control
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→
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Velocity control Controlador de rotação
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Valor do encoder | ||||
Início | ||||
0x8480-14 - Controle de posicionamento do componente integral | ||||
Vel - Perfil de velocidade
Position Control Controlador de posição
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→
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Vel
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→
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Vel control Controle de rotação
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Limit – Limitação de rotação
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→
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Limit Velocity
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→
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Velocity control Controlador de rotação
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Vel control - Controlador de rotação
Limit Velocity limitação de rotação |
→
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Velocity control
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→
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Current control Controlador de corrente
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Valor do encoder | ||||
PtP Perfil de posição Gerador | ||||
0x8F00-01 - Configuração da realimentação do encoder
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Limit Current – Limitação de corrente
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→
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Limit Current
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→
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Current control Controlador de corrente
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Current control – Controlador de corrente
Limit Current Limitação de corrente |
→ |
Current control |
→ |
int. PS Estágio de potência de saída interno (power stage)
0X8600-02 - Valor atual de corrente 0x8600-10 - Valor atual de corrente da bobinagem A 0x8600-11 - Valor atual de corrente da bobinagem B 0x8600-12 - Valor nominal de corrente da bobinagem A 0x8600-13 - Valor nominal de corrente da bobinagem B
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0x8F00-02 - Valor atual do encoder Valor do encoder | ||||
Velocity control Controlador de rotação | ||||
Limit Voltage – Limitação de tensão
PS interno – Estágio de potência de saída, motor, encoder
Limit Voltage Limitação de tensão |
→
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int. PS
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→
| Motor Encoder 0x8F00-02 - Valor atual do encoder
0x8680-02 - Valor atual da tensão da alimentação de potência |
Current control Controlador de corrente |
