开环
开环 | 等时定位 | |
|---|---|
操作模式：8：等时定位 | |
开环 0：编码器值是0 (fix)。 1：编码器值在0x8F00-02 - 编码器 - 实际值中输出。 | |
指定设定位置 | |
显示取决于0x8F00-01 - 编码器反馈配置下的设置。 | |
开环具有以下特性：
- 功能模块在受控操作下工作。
- 编码器信号不包含在控制中。
- 电流控制器的设定值是通过插入等时指定的位置设定值来生成的。
- 实际位置对应于插值位置值。
- 根据0x8F00-01 - 编码器反馈配置下的设置，输出编码器值。详细信息参见章节开环。
结构
Start | 启动参数 |
Limit Position | 位置限制 |
Limit Voltage | 电压限制 |
Position control | 位置控制器 |
PI control | PI电流控制器 |
M | 电机 |
Limit Velocity | 转速限制 |
Limit Current | 电流限制 |
PtP | PtP位置配置文件 |
Velocity control | 转速控制器 |
int. PS | 内部功率输出级 (power stage) |
Encoder | 编码器实际值 |
等时定位启动参数
|
8：等时定位 |
→
|
Start
|
→
|
Current Control 电流控制器 编码器值 |
|
0：开环（无编码器实际值） 1：开环（带编码器实际值） |
Limit Current – 电流限制
|
→
|
Limit Current
|
→
|
Current control 电流控制器
| |
Current control – 电流控制器
Limit Current 电流限制 |
→ |
Current control |
→ |
int. PS 内部 功率输出级 (power stage)
|
Start | ||||
Limit Voltage – 电压限制
|
→
|
Limit Voltage
|
→
|
int. PS 内部 功率输出级 (power stage) | |
内部PS - 内部功率输出级，电机，编码器
Limit Voltage 电压限制 |
→
|
int. PS
|
→
|
电机 编码器 0x8F00-02 - 编码器 - 实际值仅当“0x8F00-01 - 编码器反馈配置”配置为1时才适用。否则输出0。
|
Current control 电流控制器 |
