Verwendung von M-Funktionen
Die unterstützen M-Funktionen werden in der SEW Robot Language durch einen IEC-Funktionsaufruf (CallFunction) als auszulösendes Ereignis abgebildet. Die maschinenspezifische Funktionalität, wie beispielsweise das Ein- oder Ausschalten von Werkzeugen, muss im IEC-Programm applikativ festgelegt werden. Die Bezeichnungen der M-Funktionen in der Übersichtstabelle dienen nur der Orientierung, welche Funktionalität im jeweiligen Dialekt der M-Funktion zugeordnet ist. Der G-Code-Import übernimmt die angegebene Zahl der M-Funktion auf den Index des IEC-Funktionsaufrufs. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel IEC-Funktionsaufruf.
Bevor eine M-Funktion importiert oder exportiert werden kann, muss diese im Menü Manueller G-Code Import / Export konfiguriert werden. Dort sind folgende Verhaltensweisen hinsichtlich des Schaltzeitpunkts und des Fortlaufs des Interpreters verfügbar.
- Anwendercode: Der G-Code-Import fügt an der Stelle der M-Funktion nur den Befehl "CALLF" ein. Der Anwender kann applikativ den exakten Zeitpunkt, das Warten auf Signale oder Werte oder ein ganz bestimmtes Verhalten implementieren, welches die maschinenspezifische Funktionalität ausführt. Die CallFunction wird aufgerufen, sobald der SRL-Interpreter die Befehlszeile erreicht. Gibt der Anwendercode "TRUE" als Rückgabe der CallFunction zurück, setzt der Interpreter die Abarbeitung fort. Wenn "FALSE" zurückgegeben wird, kann der Anwender ein Fortlaufen des Interpreters verhindern, beispielsweise um auf ein Signal zu warten. Hierfür muss im Dialog der Wert CALL_FUNTION eingestellt werden. Siehe M1 Optionaler Halt.
- Anwendercode mit Rastpunkt: Der G-Code-Import fügt an der Stelle der M-Funktion den Befehl "Wait MotionDone", gefolgt von "CallF" ein. Der Interpreter bleibt dabei am Wait-Befehl stehen und stoppt damit die Einspeisung weiterer Bahnsegmente. Erst beim Erreichen von Stillstand führt der Interpreter die CallFunction aus. Hier kann die Verhaltensweise wie bei Option 1 implementiert sein. So erfolgt der Fortlauf des Interpreters erst, wenn die CallFunction "TRUE" zurückgibt. Hierfür muss im Dialog der Wert EXACT_STOP_AND_CALL_FUNCTION eingestellt werden. Siehe M0 Geplanter Halt.
- Bahnereignis: Der G-Code-Import fügt an der Stelle der M-Funktion ein Bahnereignis mit dem Befehl REG_PATH_EVENT, gefolgt vom Befehl CallF ein. Dadurch wird der IEC-Funktionsaufruf zu Beginn der Ausführung des folgenden Bahnsegmentes aufgerufen. Die Anzahl der in einem Bahnsegment ausführbaren M-Funktionen ist auf 64 limitiert. Weitere M-Funktionen können erst im nachfolgenden Bahnsegment aufgerufen werden. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Bahnereignis. Hierfür muss im Dialog der Wert PATHEVENT_AND_CALL_FUNCTION eingestellt werden.
Die verfügbaren M-Funktionen finden Sie im Kapitel Übersicht: Im SRL-Programm unterstützte G-Code-Befehle. (HINWEIS: Der Index 65535 ist der maximal zulässige Index für M-Funktionen).
Bei M0, M1, M3..29, M31..47, M50..59, M61..M65535 muss der Anwender die gewünschte Aktion (z. B. einen bestimmten frei wählbaren Ausgang setzen) in der IEC-CallFunction selbst programmieren. Es können entsprechende IEC-Code-Beispiele importiert werden. Siehe dazu Kapitel CallFunction für G-Code.
