Software-Endschalter
Einleitung
Im Softwaremodul MOVIKIT® Robotics werden mehrere Arten von Software-Endschaltern zur Überwachung der Werte folgender Größen unterschieden:
- Angetriebene Gelenkachsen
- Kartesische Position
- Schlepp-Gelenkachsen
- Schlepp-Abstände
Wird der durch die Software-Endschalter eingegrenzte Bereich überschritten, tritt ein Fehlerzustand ein. Dann ist nur noch das Verfahren im Tippbetrieb möglich, um den Roboter wieder in den zulässigen Bereich zu verfahren. Zudem wirken die Software-Endschalter der angetriebenen Gelenkachsen in der Betriebsart "JOG_JOINT" und die Software-Endschalter der kartesischen Positionen in der Betriebsart "JOG_CART" begrenzend, d. h. der zulässige Bereich kann in der jeweiligen Betriebsart nicht noch weiter verlassen werden.
Deaktivieren der Software-Endschalter
Die Software-Endschalter können deaktiviert werden ("Disable SWLS", SoftwareLimitSwitch.IN.xDisable). In diesem Fall wirken die Software-Endschalter im Tippbetrieb nicht mehr begrenzend und es kann auch im Programmbetrieb außerhalb des zulässigen Bereichs verfahren werden. Das Verlassen des zulässigen Bereichs wird jedoch weiterhin angezeigt. Wenn die Software-Endschalter deaktiviert sind, erscheint die Warnung "0x17E61" und ein Hinweis, die Software-Endschalter wieder zu aktivieren.
HINWEIS
In der aktuellen Version des Softwaremoduls wirkt das Deaktivieren der Software-Endschalter nur auf die im Softwaremodul selbst konfigurierten Software-Endschalter. Die Software-Endschalter unterlagerter MultiMotion-Achsen werden beim Deaktivieren nicht berücksichtigt.
Software-Endschalter der angetriebenen Gelenkachsen
Die Software-Endschalter der angetriebenen Gelenkachsen wirken, wenn die Positionen der angetriebenen Gelenkachsen gültig und die Software-Endschalter nicht deaktiviert sind. Sie wirken somit nicht im Referenzierbetrieb und bei unreferenziertem Tippen.
Bei PTP-Interpolation wird zusätzlich geprüft, ob die Gelenkachsen zum Erreichen der Zielposition innerhalb des durch die Software-Endschalter eingegrenzten Bereichs liegen. Ist der Bereich überschritten, wird bei aktivierten Software-Endschaltern der Fehler "0x7E64" ausgegeben, bei deaktivierten Software-Endschaltern die Warnung "0x17E64".
Kartesische Software-Endschalter
Die kartesischen Software-Endschalter wirken, wenn die kartesische Position gültig ist und die Software-Endschalter nicht deaktiviert sind. Sie wirken somit nicht im Referenzierbetrieb, bei unreferenziertem Tippen oder wenn die Kinematiktransformation nicht möglich ist. Die kartesischen Software-Endschalter begrenzen die Werkzeugkoordinaten im Basiskoordinatensystem für die translatorischen Freiheitsgrade X, Y und Z sowie die Rotation um diese Achsen. Hier werden nicht die Gelenkachsen der Kinematik begrenzt, sondern die 3D-Raumkoordinaten des Werkzeugs.
Software-Endschalter von Schlepp-Gelenkachsen
Die Software-Endschalter von Schlepp-Gelenkachsen wirken, wenn die kartesische Position gültig ist und die Software-Endschalter nicht deaktiviert sind. Sie wirken somit nicht im Referenzierbetrieb, bei unreferenziertem Tippen oder wenn die Kinematiktransformation nicht möglich ist. Die Software-Endschalter von Schlepp-Gelenkachsen begrenzen die Bewegung von Gelenkachsen, denen kein Antrieb zugeordnet ist. Ein Beispiel hierzu sind die Ellbogen des Kinematikmodells TRIPOD_RRR_M10.
Software-Endschalter von Schlepp-Abständen
Die Software-Endschalter von Schlepp-Abständen wirken, wenn die kartesische Position gültig ist und die Software-Endschalter nicht deaktiviert sind. Sie wirken somit nicht im Referenzierbetrieb, bei unreferenziertem Tippen oder wenn die Kinematiktransformation nicht möglich ist. Die Software-Endschalter von Schlepp-Abständen begrenzen ausgewählte Abstände bei bestimmten Kinematikmodellen. Ein Beispiel hierzu sind die Abstände zu den seitlichen Begrenzungen des Kinematikmodells QUADROPOD_LLLL_M20.
