Simulation

Der Roboter kann simuliert werden, in dem das Eingangssignal Simulation gesetzt wird. Dadurch werden alle untergeordneten Achsgruppen bzw. Achsgruppenteilnehmer auf Simulation gestellt. Dadurch ist der Zustand der Umrichter egal und es wird stattdessen ein simulierter Antrieb verfahren.

Dies kann in den folgenden Fällen sinnvoll sein:

• Es sind keine Umrichter am Roboter angeschlossen, dennoch soll die Ansteuerung und Bewegung des Roboters getestet werden.
• Umrichter sind zwar angeschlossen, es wurde jedoch eine neue Bewegung programmiert, die vor der realen Anwendung simuliert getestet werden soll.

Für den zweiten Anwendungsfall ist die Umschaltung von realen auf simulierte Achsen und umgekehrt notwendig. Hierfür müssen sich die Achsen (egal ob simuliert oder real) in einem sicheren Zustand befinden. Dies ist der Fall, wenn die Freigabe am Roboter weggenommen ist und sich alle Umrichter im Not-Halt befinden und Stillstand melden. Folgendes Diagramm veranschaulicht die Umschaltung:

Es besteht auch die Möglichkeit nur eine Teil der Achsen des Roboters zu simulieren. In diesem Fall muss die Simulation in MOVISUITE^® bei den jeweiligen Achsen aktiviert werden. Für diese Achsen wird dann der Vorgabewert vom Roboter ignoriert. Die Achsen bleibenso lange simuliert, wie die Einstellung im MOVISUITE^® aktiviert ist.