Bahnereignisse

Bahnereignisse ermöglichen das Ausführen einer Anweisung an einem parametrierbaren Punkt im Bahnfortschritt. Das Parametrieren der Bahnereignisse erfolgt über das Festlegen eines Referenzpunkts, das Verschieben des Referenzpunkts über den Parameter Distance und einen zeitlichen Versatz über den Parameter Time. Weitere Informationen dazu finden Sie im Kapitel Bahnereignis.

Die Parametrierung des Bahnereignisses bezieht sich auf das nächste Bahnsegment im SRL-Programm und erfolgt in 3 Schritten:

  1. Festlegen des Referenzpunkts: Anfangspunkt oder Endpunkt des nächsten Bahnsegments im SRL-Programm. Das SRL-Programm wird im RobotMonitor nur dann als fehlerfrei angezeigt, wenn auf die Registrierung REG PATH_EVENT ein Bewegungsbefehl folgt.
    • wenn Reference = FALSE: Anfangspunkt des Bahnsegments
    • wenn Reference = TRUE: Endpunkt des Bahnsegments
  2. Verschieben des Referenzpunkts über den Parameter Distance in [mm]: Der Wert 0 führt zu keiner Verschiebung des Referenzpunkts. Ein negativer Wert führt zur Verschiebung des Referenzpunkts im Bahnfortschritt nach vorne, also zum Anfang der Bahn. Ein positiver Wert führt zur Verschiebung des Referenzpunkts im Bahnfortschritt nach hinten, also in Richtung Bahnende.
    • wenn Distance = 0: genau im Bezugspunkt
    • wenn Distance negativ: im Bahnfortschritt vor dem Bezugspunkt
    • wenn Distance positiv: im Bahnfortschritt hinter dem Bezugspunkt
  3. Zeitlicher Versatz über den Parameter Time in [ms]: Der Wert 0 führt zu keiner zeitlichen Verschiebung. Ein negativer Wert führt zur zeitlichen Verschiebung vor Erreichen des verschobenen Referenzpunkts, also zu einer Vorlaufzeit. Ein positiver Wert führt zur zeitlichen Verschiebung nach Erreichen des verschobenen Referenzpunkts, also zu einer Nachlaufzeit.
    • wenn Time = 0: im verschobenen Bezugspunkt
    • wenn Time negativ: vor Erreichen des verschobenen Bezugspunkts
    • wenn Time positiv: nach Erreichen des verschobenen Bezugspunkts

    HINWEIS

    Sollen mehrere Anweisungen am gleichen Punkt im Bahnfortschritt ausgeführt werden, können Sie mehrere Bahnereignisse mit gleicher Parametrierung in das SRL-Programm einfügen.

Die in den folgenden Kapiteln erläuterten Beispiele veranschaulichen die Wirkweise der beschriebenen Parameter.

Weiterführende Informationen