Bahnereignis
HINWEIS
Bei Programmstart werden für die Parameter automatisch die Werte des Grundzustands gesetzt (Reference = "BeginOfSegment", Distance = "0", Time = "0"). Siehe auch Herstellen des Grundzustands.
Mit dem Befehl REG PATH_EVENT kann eine Anweisung registriert werden, die bei einem bestimmten Ereignis abhängig vom Bahnfortschritt ausgeführt werden soll. Der Anwender kann das Bahnereignis weg- und/oder zeitbasiert definieren.
Weiterführende Information finden Sie im Kapitel Bahnereignisse und Funktionsbeschreibung.
Beim Eintreten des Bahnereignis kann eine der folgenden Anweisungen ausgeführt werden: SET_BOOLVAR, CALL_FUNCTION, REG_TP_POSITIONING, REG_TP_MEASURE, DEREG_TP. Die auszuführende Anweisung muss in der Zeile unter dem Befehl REG PATH_EVENT stehen und wird durch eine Einrückung markiert. Es kann genau eine Anweisung programmiert werden.
Die Parameter im Befehl REG PATH_EVENT beziehen sich auf den nächsten Bewegungsbefehl im SRL-Programm. Das SRL-Programm wird im RobotMonitor nur dann als fehlerfrei angezeigt, wenn auf REG PATH_EVENT ein Bewegungsbefehl folgt. Zwischen REG PATH_EVENT und dem Bewegungsbefehl können jedoch auch andere Anweisungen programmiert sein, z. B. weitere REG PATH_EVENT, die sich dann alle auf den gleichen, folgenden Bewegungsbefehl beziehen. So ist es möglich, mittels mehrerer REG PATH_EVENT Befehle mit gleicher Parametrierung mehrere Anweisungen beim gleichen Bahnereignis auszuführen.
In der speziellen Situation, dass alle im gleichen SRL-Programm auf REG PATH_EVENT folgenden Bewegungsbefehle z. B. wegen einer IF-Verzweigung nicht ausgeführt werden und das SRL-Programm als Unterprogramm (CALL_PROG) aufgerufen wurde, bezieht sich REG PATH_EVENT auf den ersten Bewegungsbefehl im aufrufenden SRL-Programm. Im Gegensatz hierzu werden bei jedem Programm-Stopp und jedem Programm-Start (Grundzustand) alle registrierten und noch nicht ausgelösten Bahnereignisse abgelöscht.
Der IEC-Code in der Anweisung CALL_FUNCTION muss bei Auslösung durch ein Bahnereignis innerhalb eines Zyklus Done = TRUE zurückgeben. Hierbei kann z. B. ein nebenläufiger Prozess in der IEC angestoßen werden.
Bahnereignis hinzufügen
"New Block"-Wert: "REG_PATH_EVENT"
[1] | Kennung für Registrierung eines Bahnereignisses |
[2] | Kennung für den Referenzpunkt |
[3] | Auswahl, ob der Referenzpunkt direkt eingegeben, aus einer Variablen gelesen oder von einem vorhergehenden Befehl beibehalten werden soll |
[4] | Eingabefeld für den Referenzpunkt |
[5] | Kennung des Distanzparameters |
[6] | Auswahl, ob der Wert für die Distanz direkt eingegeben, aus einer Variablen gelesen oder von einem vorhergehenden Befehl beibehalten werden soll |
[7] | Eingabefeld für den Distanzparameter |
[8] | Einheit des Distanzparameters |
[9] | Kennung des Zeitparameters |
[10] | Auswahl ob der Wert für den Zeitparameter direkt eingegeben werden soll, aus einer Variablen gelesen werden soll oder von einem vorhergehenden Befehl beibehalten werden soll |
[11] | Eingabefeld für den Zeitparameter |
[12] | Einheit des Zeitparameters |
[13] | Anweisung, die bei Eintritt des in der vorangegangenen Zeile registrieten Ereignisses ausgeführt werden soll, hier: Setzen einer BOOL-Variablen auf TRUE. Diese Zeile wird im normalen Programmablauf übersprungen. |
[14] | Bahnsegment, auf das sich REG PATH_EVENT bezieht |
Ein Bahnereignis, das registriert wurde (Programminterpreter hat den darauffolgenden Bewegungsbefehl übernommen), ist mit einem drehenden Kreis gekennzeichnet. Sobald das Bahnereignis auslöst, wird es mit einem grünen Haken markiert. Bei Programm-Start und -Stopp werden die Kennzeichnungen abgelöscht. Wird ein Bahnereignis z. B. in einer Schleife oder in Unterprogrammen erneut registriert, wechselt die Anzeige vom Haken wieder zum drehenden Kreis. Wenn ein Bahnereignis bereits getriggert wurde und der Roboter aufgrund einer Vorlaufzeit noch nicht losfahren darf, werden der Haken und der drehende Kreis gleichzeitig angezeigt; der drehende Kreis verschwindet, sobald die Roboterbewegung beginnt.
Die Punkte, an denen die Bahnereignisse auslösen, werden in der 3D-Simulation bei eingeschaltetem Stift angezeigt. Aufgrund der niederprioren Kommunikation zwischen MOVI-C® CONTROLLER und PC kann es zu kleinen Ungenauigkeiten in der 3D-Anzeige kommen.
