Herstellen des Grundzustands
Beim Start eines Programms wird durch die Software automatisch ein definierter Grundzustand hergestellt, d. h. bestimmte Parameter der Bewegungssteuerung werden gesetzt. Beim Aufruf von Unterprogrammen wird dieser Grundzustand nicht hergestellt.
Folgende Parameter werden bei jedem Programmstart gesetzt:
- Die Zielposition wird auf die aktuelle Position gesetzt. Damit ist es möglich unabhängig von vorangegangenen Programmen nur einzelne Koordinaten anzusteuern, ohne dass sich die anderen Koordinaten verändern.
- Das Überschleifen wird eingeschaltet mit folgenden Standardeinstellungen:
- Überschleifdistanz 0 mm (führt zu Genauhalt)
- Begrenzung auf 50 % der Länge des Folgesegments
- Maß für kreisförmiges Überschleifen 1 %
- Begrenzung der Zentrifugalbeschleunigung auf 100 % der Bahnbeschleunigung der angrenzenden Segmente
- Das Basiskoordinatensystem wird angewählt.
- Die Zielvorgabe wird auf absolute Positionsvorgabe gesetzt (nicht auf relative Positionsvorgabe).
- Die Bewegungsart wird auf Linearinterpolation gesetzt.
- Die X-Y-Ebene wird als Ebene für die Kreisinterpolation und Tangentialsteuerung gesetzt.
- Die Vorgabe für Zusatzpositionen bei der Kreisinterpolation wird auf relative Positionsvorgabe gesetzt.
- Die Parameter Constellation und JointPhase[1..6] von PTP-Befehlen werden auf 0 gesetzt.
- Die Parameter für Bahnereignisse werden auf Standardwerte gesetzt:
- Bezugspunkt = Segmentanfang
- Abstand = 0 mm
- Zeitversatz = 0 s
- Die Parameter für Touchprobe-Ereignisse und Restwegpositionierung werden auf Standardwerte gesetzt:
- Triggerquelle = Umrichter
- Index der Trigger-Boolvariable = 1
- Pegel = steigende Flanke
- Modus = Single
- Messrichtung = Z
- Restweglänge = 0 mm
- Touchprobe-Zähler wird auf "0" gesetzt
- Die Parameter der Tangentialsteuerung werden auf Standardwerte gesetzt:
- Tangentialsteuerung wird deaktiviert
- Winkelversatz zwischen den Bahntangenten und der auszurichtenden Koordinatenachse des Werkzeugkoordinatensystems = 0
- Grenzwinkel für Ausführung einer Hubbewegung und/oder IEC-Funktionsaufrufen vor und nach dem Ausrichten = 0
- Hubhöhe zum Ausrichten = 0
- Deaktivierung der Verwendung von IEC-Funktionsaufrufen vor und nach Ausrichtbewegung
- Indizes der IEC-Funktionsaufrufe vor und nach der Ausrichtbeweung = 0
- Wenn ein IEC-Funktionsaufruf an den Roboter angebunden wurde, welcher die IEstablishBasicState-Schnittstelle implementiert, wird dessen "EstablishBasicState()"-Methode aufgerufen. Siehe dazu IEC-Funktionsaufruf mit Methode zum Herstellen eines Grundzustands.
