Synchronisierung mit bewegten Objekten
HINWEIS
Zum Verwenden der Funktion wird die Lizenz MOVIKIT® Robotics addon ConveyorTracking benötigt.
Die Funktion "Synchronisierung mit bewegten Objekten" (Conveyor Tracking) ermöglicht das Anfahren von Bahnpunkten mit dem Roboter in einem bewegten USER-Koordinatensystem. Das USER-Koordinatensystem kann sich dabei z. B. entlang eines Transportbands bewegen (Conveyor Tracking) oder mit einem Drehtisch um eine Achse drehen (Rotary Table Tracking). Für beide Ausprägungen wird die gleiche Funktion "Conveyor Tracking" verwendet und lediglich verschieden konfiguriert. Die Funktion wird gewöhnlich dazu verwendet, Teile von einem Transportband oder einem Drehtisch zu entnehmen. Hierzu wird im SRL-Programm das Koordinatensystem "USER" eingestellt.
Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, einen Drehtisch zeitweise automatisch so auszurichten, dass er die Freiheitsgrade des Roboters erweitert. Dadurch ist es z. B. möglich, dass sich ein Roboter mit 3 Freiheitsgraden (Z, X, RotZ) im 4 dimensionalen Raum (X, Y, Z, Rot Z) bewegt. Dieser zusätzliche Freiheitsgrad ermöglicht dann eine 4-dimensionale Palettierung auf einer sich drehenden Palette. Der Roboter steuert hierzu die Bewegung der Transporteinrichtung und fährt die Bahnpunkte in dem von ihm gesteuerten USER-Koordinatensystem an. Hierzu wird im SRL-Programm das Koordinatensystem "USER_ControlledByRobot" eingestellt. Wenn "USER" oder "USER_ControlledByRobot" als aktuelles Koordinatensystem ausgewählt ist, fährt der Roboter die nachfolgenden Bahnpunkte in diesem Koordinatensystem an, bis entweder ein Wechsel in ein anderes USER-Koordinatensystem oder zurück zum BASE-Koordinatensystem erfolgt. Die Transformation, also die Lage des USER-Koordinatensystems/USER_ControlledByRobot-Koordinatensystems wird wie in den folgenden Kapiteln beschrieben im IEC-Programm eingestellt. In der aktuellen Version der Software liegen folgende Einschränkungen vor:
- Ein Wechsel von einem Drehtisch in ein anderes USER-Koordinatensystem muss immer über das BASE-Koordinatensystem erfolgen.
Zum Verwenden der Funktion "Conveyor Tracking" muss diese im Konfigurationsmenü Zusätzliche Funktionen des Softwaremoduls aktiviert werden. Hierzu ist für jede Roboterinstanz je ein MOVIKIT® Robotics addon Conveyor Tracking erforderlich.
Weitere Informationen zur Verwendung finden Sie in den Kapiteln Synchronisierte Bewegung mit einem Transportband (Conveyor Tracking), Synchronisierte Bewegung mit einem Drehtisch und Besonderheiten bei der Steuerung eines Drehtischs durch den Roboter.
