Statische Koordinatensysteme

Der Roboter fährt die im Programm vorgegebenen Bahnpunkte im Grundzustand im BASE-Koordinatensystem an. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, beliebig viele verschiedene, selbst definierte USER-Koordinatensysteme zu verwenden. Beispielsweise kann so die gleiche Bewegungsbahn an verschiedenen Plätzen in Bezug auf das jeweils eingestellte USER-Koordinatensystem ausgeführt werden. Des Weiteren ist es so möglich die Position und Verdrehung einer Palette zu vermessen und als Transformation des USER-Koordinatensystems zu verwenden, sodass eine Palettierung unabhängig von der Verschiebung in Bezug auf die Palette immer gleich ausgeführt wird.

Zum Verwenden der Funktion wird im SRL-Programm das Koordinatensystem "USER" eingestellt. Die nachfolgenden Bahnpunkte werden im USER-Koordinatensystem angefahren. Die Verwaltung der verschiedenen USER-Koordinatensysteme erfolgt in der aktuellen Version der Software im IEC-Programm. Die Umschaltung kann z. B. in einer CallFunction erfolgen. Weitere Informationen zur Verwendung finden Sie im Kapitel Statische USER-Koordinatensysteme.