Statische USER-Koordinatensysteme
HINWEIS
Für statische Koordinatensysteme ist keine separate Lizenz erforderlich.
Gehen Sie zum Interpolieren von Bewegungen in einem statischen USER-Koordinatensystem wie folgt vor:
- Legen Sie eine StaticTransform-Bausteininstanz und ein Array für die Transformation an. Verwenden Sie dafür z. B. den Deklarationsteil der im folgenden verwendeten CallFunction-Bausteininstanz.
fbStaticTransform:
SEW_MK_Robotics.SEW_RobUserCs.StaticTransform;alrTransform:ARRAY[1..6] OF LREAL;
- Weisen Sie der Instanz die gewünschte Transformation zu. Verwenden Sie dafür z. B. einen CASE einer CallFunction. Siehe IEC-Funktionsaufruf für das SRL-Programm und IEC-Funktionsaufruf für das SRL-Programm. Ersetzen Sie ggf. in "Interface_MyRobot" und "HMI_MyRobot" den Namen "MyRobot" durch den Namen des Roboters in Ihrem MOVISUITE®-Projekt.
CASE uiCallIndex OF
1:alrTransform[1] := 100.0; //mm
alrTransform[2] := 200.0; //mm
alrTransform[3] := 300.0; //mm
alrTransform[4] := 90.0; //Grad
fbStaticTransform.SetTransform(alrTransform);
Interface_MyRobot.LinkIUserCoordSys_Segment(fbStaticTransform);
HMI_MyRobot.fbSimu3D.AddUserCS(fbStaticTransform, 1);
CallF := TRUE;
- Stellen Sie das gewünschte Koordinatensystem im SRL-Programm jeweils vor dem Bewegungsbefehl ein.
Das Koordinatensystem wird beim Herstellen des Grundzustands auf BASE eingestellt. Siehe Herstellen des Grundzustands.
Eine neue Transformation wird nur genau beim Wechsel des Koordinatensystems von BASE nach USER übernommen. Wechselnde statische Transformationen können jeweils an die gleiche StaticTransform-Bausteininstanz angelegt werden. In diesem Fall müssen folgende Code-Zeilen nur einmal ausgeführt werden:
Interface_MyRobot.LinkIUserCoordSys_Segment(fbStaticTransform);
HMI_MyRobot.fbSimu3D.AddUserCS(fbStaticTransform, 1);
Alternativ können z. B. auch für verschiedene Transformationen verschiedene StaticTransform-Bausteininstanzen angelegt werden, die über die beiden Code-Zeilen jeweils bei ihrer Verwendung an den Roboter anzubinden sind.
Die Transformation kann beispielsweise mittels des Funktionsbausteins CoordSysMeasurement ermittelt werden. Siehe dazu auch das Anwendungsbeispiel Vermessung eines Koordinatensystems.
