Steuerung einer Transporteinrichtung durch den Roboter

Es besteht die Möglichkeit, die Freiheitsgrade eines Roboters und einer Transporteinrichtung zu kombinieren. Der Roboter kann somit Bahnpunkte (z. B. eines Werkstücks) anfahren, die für den Roboter ohne Kombination mit der Transporteinrichtung nicht erreichbar wären. Hierzu richtet einen Drehtisch bei Einstellung "USER_ControlledByRobot" automatisch so aus, dass die Bahnpunkte im BASE-Koordinatensystem bei Y = "0" auf der dem Roboter zugewandten Seite angefahren werden. Applikativ muss darauf geachtet werden, dass der Mittelpunkt des Drehtischs durch die Bahn des Roboters im USER-Koordinatensystem nicht durchfahren wird, da sich der Drehtisch in dem Fall im Allgemeinen unendlich schnell drehen müsste. Je näher sich die Bahn am Mittelpunkt des Drehtischs befindet, umso schneller muss er sich im Allgemeinen drehen. Solche Probleme können beispielsweise durch eine Vorpositionierung des Drehtischs und Bahnpunkten in ausreichendem Abstand vom Mittelpunkt des Drehtischs vermieden werden.

Ein Wechsel in oder aus dem Koordinatensystem "USER_ControlledByRobot" ist bei Verwendung eines Roboters mit eingeschränkten Freiheitsgraden im Allgemeinen nur bei Stillstand des Drehtischs möglich. Ohne Stillstand des Drehtischs muss der Roboter möglicherweise Ausgleichsbewegungen ausführen, die mit seinen Freiheitsgraden nicht möglich sind. In der Regel erfordert das auch einen Stillstand des Roboters. Bei applikativ geschickter Wahl der Roboterbahnen und geeigneter Vorpositionierung des Drehtischs ist der Wechsel des Koordinatensystems jedoch auch bei Bewegung des Roboters möglich.

Die Funktion "BackToPath" ist in der aktuellen Version der Software in diesem Zusammenhang nicht nutzbar, da der Drehtisch noch nicht automatisch zurückpositioniert wird, um die Bahn nach der Unterbrechung stetig fortzusetzen. Wird das SRL-Programm während des Verfahrens im Koordinatensystem "USER_ControlledByRobot" unterbrochen, muss das aktuelle SRL-Programm gestoppt und ein neues Programm z. B. zum Freifahren gestartet werden.