Positionsverlauf

Der Positionsverlauf des bewegten USER-Koordinatensystems muss stetig zugewiesen werden, bis eine Bewegung in einem anderen USER-Koordinatensystem oder im BASE-Koordinatensystem erfolgt. Die Zuweisung muss in der Task HighPrio (z. B. in der HighPrio-Aktion des USER_PRG) erfolgen.

Bevor in ein bewegtes Koordinatensystem gewechselt werden kann, muss die stetige Zuweisung seit mindestens 5 HighPrio-Zyklen erfolgen, damit ruckfrei auf die aktuelle Geschwindigkeit und Beschleunigung der Transporteinrichtung aufgesetzt werden kann.