Initialisierung

Durch die Initalisierung wird festgelegt, wo sich der Ursprung des bewegten USER-Koordinatensystems in Bezug auf das BASE-Koordinatensystem des Roboters befindet. Außerdem muss angegeben werden, um welchen Typ eines bewegten Koordinatensystems es sich handelt. Die Initialisierung kann z. B. im INIT-Teil des USER_PRG ausgeführt werden. Bei einer Förderbandanwendung muss der Typ "Linear", bei einer Drehtischanwendung der Typ "Rotary" angegeben werden.

Mit den Transformations-Parametern alrOrigin[1..3] wird die Verschiebung in X-Richtung, Y-Richtung und Z-Richtung in [mm] angegeben. Über die Transformations-Parameter alrOrigin[4..6] wird die sukzessive Verdrehung um die Z-Achse, die neue Y-Achse und neue X-Achse in [°] definiert. Über eMotionControl kann für Förderbänder die Bewegungsrichtung eingestellt werden. Standardmäßig bewegt sich ein Förderband in die positive X-Richtung. Die positive Drehung eines USER-Koordinatensystems des Typs "Rotary" erfolgt in mathematisch positiver Richtung um die Z-Achse.

Die MultiMotion-Achse des Drehtischs ist bei Steuerung durch den Roboter mittels Einstellung des Koordinatensystems "USER_ControlledByRobot" als Modulo-Achse mit Verfahrbereich ]-180°, 180°] einzustellen.

Zudem ist eine Anbindung des USER-Koordinatensystems an den Roboter und an die 3D-Simulation erforderlich. Weitere Informationen zur Verwendung finden Sie in den Kapiteln Synchronisierte Bewegung mit einem Transportband (Conveyor Tracking), Synchronisierte Bewegung mit einem Drehtisch und Besonderheiten bei der Steuerung eines Drehtischs durch den Roboter.