Bewegungsparametersätze
Für das Bewegen des Roboters ist es notwendig, Bewegungsparametersätze (z. B. Vorgaben für Eilgang und für Schleichgang) zu konfigurieren. Dabei müssen für jede Achse, die kartesischen Freiheitsgrade oder für die Bahnsegmente bestimmte Bewegungsparameter definiert werden (Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsverzögerung, Ruck).
Tippbetrieb
HINWEIS
In der aktuellen Softwareversion muss das Verhältnis von Ruck zu Beschleunigung bzw. Verzögerung für die Erhöhung des resultierenden Rucks im Tippbetrieb vergrößert werden. In zukünftigen Versionen wird der resultierende Ruck dem eingestellten Wert entsprechen.
Die Bewegungsparameter für das Tippen der Gelenkachsen und der Einzelachsen befinden sich im RobotMonitor im Register "Variables" unter "MotionSet.Kinematic.Joint". Die Bewegungsparameter für das Tippen der translatorischen und rotatorischen kartesischen Freiheitsgrade befinden sich dort unter "MotionSet.Translation" und "MotionSet.Rotation".
Der Standardwert für den Tippbetrieb ist Bewegungsparametersatz "8". Der Bewegungsparametersatz für den Tippbetrieb kann über die Anwenderschnittstelle im IEC-Programm oder im RobotMonitor über das Feld Jog motion set eingestellt werden. Dies ist, neben der gewöhnlichen Umstellung zwischen verschiedenen Bewegungsparametersätzen in der gleichen Bewegungsart, vor allem dann wichtig, wenn die Gelenkachsen des Roboters nicht mit den Einzelachsen übereinstimmen (Beispiel: rotative Gelenkachse, aber lineare Einzelachse, siehe Kapitel Linearachse zu Drehgelenk). In diesem Fall sollte ein eigener Bewegungsparametersatz für die Einzelachsen angelegt (z. B. in Bewegungsparametersatz 7) und angepasst werden.
Programm-Betrieb
Die Bewegungsparameter für die Linear- und Kreisinterpolation befinden sich im RobotMonitor im Register "Variables" unter "MotionSet.Translation" und "MotionSet.Rotation". Die Bewegungsparameter für die PTP-Interpolation befinden sich im RobotMonitor im Register "Variablen" unter "MotionSet.Kinematic.Joint".
Beispiel für das Konfigurieren der Bewegungsparameter:
Wenn bei einer Linearinterpolation eine Geschwindigkeit von 1 m/s gefahren und diese in 0.2 s erreicht werden soll, muss eine Beschleunigung von 5 m/s2 eingestellt werden (a=v/t; Annahme: ohne Ruckbegrenzung). Wenn wiederum eine Beschleunigung von 5 m/s2 in 0.1 s erreicht werden soll, muss ein Ruck von 50 m/s² eingestellt werden. Im ruckbegrenzten Fall dieses Beispiels wird die gewünschte Geschwindigkeit dann in weniger als 0.4 s erreicht (0.2 s + 2 * 0.1 s = 0.4 s).
Zum Einstellen der Parameter siehe Bewegungsparametersätze einstellen und Berechnung der Bewegungsparameter.
