Bewegungsparametersätze einstellen

Sowohl für den Tippbetrieb als auch für die Bahn-Interpolation (z. B. für Geraden) von Gelenkachsen, kartesischen Achsen und Einzelachsen des Kinematikmodells, müssen vorab die Bewegungsparameter eingestellt werden. Das Einstellen der Bewegungsparametersätze erfolgt im RobotMonitor im Register "Variables".

Grundlegende Erläuterungen zu diesem Thema finden Sie in den Kapiteln Bewegungsprofile, Bewegungsparametersätze und Berechnung der Bewegungsparameter. Es gelten dabei die festgelegten Standardeinheiten.

Für eine schnelle Inbetriebnahme durch Befüllen der Bewegungsparametersätze durch Kopieren ist die Funktion "Fill and copy MotionSets" verfügbar. Weitere Informationen zu dieser Funktion finden Sie im Kapitel Bewegungsparametersätze durch Kopieren befüllen.

  • Der RobotMonitor ist gestartet und verbunden.
  • Die Zugriffsberechtigung ist angefordert.
  1. Wechseln Sie zum Register "Variables".
  2. Wechseln Sie im Register "Variables" zum Register "MotionSet".
    • Die 8 Bewegungsparametersätze werden angezeigt.
  3. Klappen Sie die Details des gewünschten Bewegungsparametersatzes ("MotionSet") durch Anklicken des Pfeils auf.
  4. Klappen Sie unter "MotionSet" die Parametergruppe "Kinematic" auf.
  5. Klappen Sie unter "Kinematic" die Parametergruppen der verwendeten Gelenkachsen ("Joint") auf.
  6. Stellen Sie jeweils für die kinematische Gelenkachsen die Bewegungsparameter Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck ein.
  7. Klappen Sie unter "MotionSet" die Parametergruppen "Translation" und "Rotation" auf.
  8. Stellen Sie für die Translation und die Rotation jeweils die Bewegungsparameter Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck ein.
  9. Klicken Sie zum Bestätigen Ihrer Einstellungen auf die gelb markierte Schaltfläche [Send].
  • Die für die Bewegungsparametersätze eingestellten Werte sind im flüchtigen Speicher für die aktuelle Konfiguration zwischengespeichert. Speichern Sie das SRL-Programm anschliessend ab, um die Bewegungsparametersätze dauerhaft beizubehalten.