Kombination von Kurvenscheiben- und Robotikfunktionalität
Das Softwaremodul bietet die Möglichkeit, Kurvenscheiben und Roboterfunktionalitäten zu kombinieren. Wenn mittels tabellarischer oder online gerechneter Kurvenscheiben Konturen abgefahren werden sollen, kommen im Normalfall kartesische Kinematiken zum Einsatz. Dabei werden für jede der rechtwinklig zueinander angeordneten Achsen Kurvenverläufe bestimmt und synchronisiert abgefahren.
Die Kurvenscheiben- und Robotikfunktionalitäten sind kombinierbar, indem die Positionssollwerte der Kurvenscheibe, welche gewöhnlich direkt an die Achsen gesendet werden, als kartesische Masterpositionen mit X-, Y-, Z-Raumkoordinaten und Orientierungen RotZ, RotY, RotX in das Softwaremodul eingespeist werden. Die Robotersteuerung führt wie z. B. bei Linear- oder Kreisinterpolation u. a. die inverse Kinematiktransformation zur Bestimmung der zugehörigen Achsverläufe aus und steuert entsprechend die Gelenkachsen einer beliebigen Kinematik. Als Ergebnis fährt der TCP des Roboters die gewünschte Kontur ab. Die Kurvenscheibe kann dabei nicht nur in statischer Umgebung im Koordinatensystem BASE oder USER, sondern auch in einem bewegten USER-Koordinatensystem ausgeführt werden.
Die Positionssollwerte der Kurvenscheibe können z. B. von virtuellen MOVI-C®-Achsen mit MOVIKIT® MulitMotion Camming oder aus applikativ in der Task HighPriority ausgeführten eigenen Formeln stammen.
Weitere Informationen zum Kombinieren von Kurvenscheiben- und Roboterfunktionalität finden Sie im Anwendungsbeispiel Kombination von Kurvenscheiben- und Robotikfunktionalität.
