Kollisionserkennung (CollisionDetection)
HINWEIS
Zum Verwenden der Funktion wird die Lizenz MOVIKIT® Robotics addon CollisionDetection benötigt.
Die Funktion "Kollisionserkennung" (CollisionDetection) ermöglicht das Erkennen von Kollisionen durch Überwachung von Motordrehmoment und –geschwindigkeit. Durch die "Kollisionserkennung" kann aktiv auf Ereignisse, die den Prozess stören, reagiert und teure Stillstandszeit verringert oder gar vermieden werden.
Für die Realisierung der Funktion werden simulierte Belastungen aus der Funktion Physiksimulation an die simulierten Kraft-Momenten-Belastungen des physisch simulierten Antriebsstrangs übergeben. Weicht das Moment vom zu erwartenden Momenten- bzw. Geschwindigkeitswert mehr als ein konfigurierbarer Schwellwert ab, wird eine Kollision als Ursache angenommen und eine Meldung sowie eine vorkonfigurierte Kollisionsreaktion angestoßen.
Als Kollisionsreaktion kann z. B. ein bahntreuer Not-Halt mit Endstufensperre festgelegt werden. Des Weiteren sind folgende Kollisionsreaktionen möglich:
Kollisionsreaktion | Stoppart bis in den Stillstand | Endstufensperre bei Stillstand | Meldung | Weiterfahrt |
|---|---|---|---|---|
Information | Ohne Stopp | Nein | Information | Keine Handlung notwendig |
Warnung | Warnung | |||
Applikationshalt ohne Endstufensperre | Applikationshalt | Meldung zurücksetzen | ||
Applikationshalt | Ja
| Fehler | ||
Bahntreuer Notstopp + Endstufensperre | Bahntreuer Nothalt | |||
Achsweiser Notstopp + Endstufensperre | Achsweiser Nothalt |
Die Meldung (Information, Warnung oder Fehler) enthält nähere Informationen zur Kollision selbst (z. B. zum Kollisionsort). Die Punkte, an denen Kollisionen erkannt werden, werden in der 3D-Simulation bei eingeschaltetem Pen-Werkzeug angezeigt. Aufgrund der niederprioren Kommunikation zwischen MOVI-C® CONTROLLER und PC kann es zu kleinen Ungenauigkeiten in der 3D-Simulation kommen. Die Positionswerte, die beim Überfahren der Kollisionspunkte mit dem Mauszeiger angezeigt werden, sind von dieser Ungenauigkeit nicht betroffen.
Weitere Informationen u. a. zur Inbetriebnahme der Funktion finden Sie in den Kapiteln Anwendungsbeispiele und IEC-Programmierung.
