Touchprobe
HINWEIS
Zum Verwenden der Funktion wird die Lizenz MOVIKIT® Robotics addon Touchprobe benötigt.
Ein Touchprobe-Event (Ereignis) wird entweder durch das Triggern eines Sensors oder den Zustandswechsel einer BOOL-Variable ausgelöst.
Beim Auslösen des Touchprobe-Events werden die aktuellen Achspositionen ausgelesen und für eine Positionsmessung oder eine Restwegpositionierung verwendet. Die Touchprobe-Funktion des MOVIKIT® Robotics unterscheidet sich von der Touchprobe-Funktion der Einzelachsen durch die Transformation der Positionswerte der Einzelachsen in eine kartesische Touchprobe-Position und deren Abbildung auf die Bahn des Roboters.
Anwendungsfälle für die Touchprobe-Funktion sind z. B. das Palettieren oder Depalettieren bei variabler oder unbekannter Höhe der Teile oder die sensorbasierte Ausführung von Aktionen.
Die Aktionen, welche bei einem Touchprobe-Event ausführbar sind, können unterschieden werden in solche, die eine Bewegung auslösen (POSITIONING) und solche, die keine Bewegung auslösen (MEASURE, SET_BOOLVAR und CALL_FUNCTION).
In einem SRL-Programm können beliebig viele Touchprobe-Events genutzt werden, jedoch nur ein Event zur selben Zeit. Um ein neues Event zu aktivieren, muss das vorherige Event deaktiviert sein, ansonsten wird ein Fehler ausgelöst.
Zum Verwenden der Touchprobe-Funktion muss diese im Konfigurationsmenü Zusätzliche Funktionen des Softwaremoduls aktiviert werden.
Weitere Informationen zum Parametrierung der SRL-Befehle im RobotMonitor finden Sie im Kapitel Touchprobe.
