Aktivierung/Deaktivierung

Die Touchprobe-Funktion ist nicht dauerhaft aktiviert. Sie kann z. B. bei Programmstart oder auch erst an einer bestimmten Stelle auf der Bahn des Roboters aktiviert werden. So lässt sich vermeiden, dass das Triggern des Sensors in einem falschen Bahnabschnitt erfolgt.

Ein Touchprobe-Event wird durch eine Registrierung mittels der Anweisung "REG_TOUCHPROBE_EVENT" im SRL-Programm aktiviert. Die Anweisung hat die im Folgenden beschriebenen Einstellmöglichkeiten:

  • Über den Parameter Source wird die Triggerquelle eingestellt.
    • Bei der Einstellung "InverterTouchprobe" werden die Touchprobe-Positionen der Umrichter verwendet. Dafür muss ein Touchprobe-Sensor an allen Umrichtern des Roboters angeschlossen sein (außer einem MOVIKIT® MultiAxisController untergeordnete Achsen). Zudem müssen alle MultiMotion-Achsen des Roboters wie im Kapitel Konfiguration des "MultiMotion-Touchprobe" beschrieben konfiguriert sein. Über den Umrichter-Touchprobe kann die Triggerposition sehr genau (< 0.2 ms Registrierzeit, unabhängig vom eingesetzten MOVI-C® CONTROLLER und der eingestellten Zykluszeit der Task HighPrio) ermittelt werden.
    • Bei der Einstellung "BoolVariable" als Source muss der Digitale Eingang, an welchem der Sensor angeschlossen ist oder ein beliebiges anderes Signal, im IEC-Programm auf eine SRL-Boolvariable gemappt werden. Zusätzliche Einstellungen in MOVISUITE® sind nicht nötig. Bei dieser Einstellung wird die Istposition vom Umrichter - nicht die Umrichter-Touchprobe-Position - verwendet. Sie wird im Zyklus der Task HighPrio (≥ 1ms, abhängig vom eingesetzen MOVI-C® CONTROLLER und der verwendeten Funktionalität. Siehe dazu Kapitel Zykluszeiten) gelesen.
    • - Bei Verwendung des MOVIKIT® MultiAxisController, bei einer simulierten Achse oder bei einer virtuellen Achse unterhalb des Roboters wird bei der Einstellung "InverterTouchprobe" wie bei Einstellung "BoolVariable" auch die Istposition vom Umrichter anstelle von Touchprobe-Positionen verwendet. Diese Achstypen besitzen keine Touchprobe-Positionen.
    • - Bei der Einstellung "BoolVariable" als Source parametrieren Sie zusätzlich im Parameter SourceBoolVar den Index der Bool-Variable und im Parameter Level, auf welche Flanke getriggert werden soll.
  • Über den Parameter Mode wird die Anzahl der zu erfassenden Trigger-Ereignisse bis zur Deregistrierung eingestellt. Mit "Single" wird ein Trigger erfasst. Mit der Einstellung "Multiple" werden bis zur Deregistrierung alle Trigger erfasst.
  • Über den Parameter MeasuringDirection wird eingestellt, in welcher Richtung (X,Y oder Z) der Sensor einen Trigger auslöst. Wenn bei einer Palettieranwendung beispielsweise vertikal entlang Z die Höhe eines Stapels vermessen wird, stellen Sie Z ein. Zudem gibt der Parameter MeasuringDirection die Richtung an, auf welche sich die Distanz der Restwegpositionierung bezieht.

 

Die Touchprobe-Funktion kann über mehrere Bahnsegmente aktiviert sein. Sie ist nach der Aktivierung solange aktiviert, bis

  • der (Touchprobe-)Sensor im Mode "Single" getriggert wird,
  • die Funktion über die Anweisung "DEREG_TOUCHPROBE_EVENT deaktiviert wird,
  • der Bewegungszeiger ("M" für "Motion") die Anweisung "CONTINUE AFTER POSITIONING EVENT" passiert oder
  • das SRL-Hauptprogramm zu Ende ist oder gestoppt wird. Wenn Unterprogramme beendet werden, bleibt die Touchprobe-Funktion aktiv und wird nicht automatisch deaktiviert.
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