Triggerung und Messung
Nach dem Auslösen eines Touchprobe-Events werden die Positionen ausgelesen, transformiert und auf die Bahn projiziert. Die ermittelte kartesische Istposition wird senkrecht zur MeasuringDirection auf die Bahn der Roboters projiziert. Bei Verwendung der Anweisung "MEASURE" wird der Projektionspunkt in der dort eingestellten Pose-Variable ausgegeben.
Hat das Bahnsegment, in welches projiziert werden soll, keine Bewegungskomponente in die MeasuringDirection, wird ein Fehler ausgegeben. Das ist beispielsweise der Fall, wenn als MeasuringDirection "Z" eingestellt ist, aber der Roboter entlang einer Geraden in X-Y-Richtung verfährt. Ist die Projektion auf das aktuelle Bewegungssegment räumlich nicht möglich, so wird versucht, den Punkt auf eines der benachbarten Segmente zu projizieren.
Bahnpunkt | Beschreibung |
|---|---|
P1 .. P4 | Wegpunkte auf dem Bahnverlauf |
Reg TP Event | Anweisung zum Aktivieren der Touchprobe |
TP Event | Triggern des Sensors oder Schalten der BOOL-Variable |
PTP,Increments | Istposition oder Touchprobe-Position der Umrichter |
Pmeasured | Auf Bahn projizierter Messpunkt |
In den Abbildungen ist die Touchprobe im Mode "Single" mit MeasuringDirection vertikal in Z-Richtung dargestellt. Der grüne Bereich stellt die Segmente dar, in welchen die Touchprobe-Funktion aktiviert ist. Nach Auslösen der Triggers wird der gemessene Punkt (PTP,Increments) auf die Bahn projiziert (Pmeasured). Die Bewegung des Roboters selbst bleibt dabei unbeeinflusst.
Bahnpunkt | Beschreibung |
|---|---|
P1 .. P3 | Wegpunkte auf dem Bahnverlauf |
Reg TP Event | Anweisung zum Aktivieren des Touchprobes |
Dereg TP Event | Anweisung zum Deaktivieren des Touchprobes |
TP Event | Triggern des Sensors oder Schalten der BOOL-Variable |
PTP,Increments | Istposition oder Touchprobe-Position der Umrichter |
Pmeasured | Auf Bahn projizierter Messpunkt |
Im Mode "Multiple" bleibt die Touchprobe-Funktion nach dem Auslösen eines Triggers aktiv (MeasuringDirection ist Z-Richtung). Erfolgt ein weiterer Trigger, wird der neu gemessene Punkt ebenfalls auf die Bahn projiziert, Pmeasured wird überschrieben. Das Event ist solange aktiv (grüner Bereich), bis eine Anweisung "DEREG Touchprobe_EVENT" interpretiert wird, das Programm zu Ende ist oder gestoppt wird.
Bahnpunkt | Beschreibung |
|---|---|
P1 .. P3 | Wegpunkte auf dem Bahnverlauf |
Reg TP Event | Anweisung zum Aktivieren des Touchprobes |
TP Event | Triggern des Sensors oder Schalten der BOOL-Variable |
PTP,Increments | Istposition oder Touchprobe-Position der Umrichter |
Pmeasured | Auf Bahn projezierter Messpunkt |
Erfolgt das Auslösen des Touchprobe-Sensors innerhalb eines Überschleifbogens, wird der Punkt auf die Bahn projiziert, die ohne Überschleifen interpoliert wurde (Abbildung: MeasuringDirection Z-Richtung, Mode "Single").
