Beispiel 3

Bahnereignis mit Referenzpunkt im Endpunkt des Segments, im Bahnfortschritt um einen negativen Wert des Parameters Distance nach vorne verschoben und mit verschiedenen Werten des Parameters Time .

[1]	Anfangspunkt des Bahnsegments
[2]	Endpunkt des Bahnsegments
[3]	Strecke Distance in [mm], negativer Wert
[4]	Punkt, an dem das Bahnereignis auslöst, wenn Time = 0
[5]	Punkt, an dem das Bahnereignis auslöst, wenn Time < 0
[6]	Punkt, an dem das Bahnereignis auslöst, wenn Time > 0

Die Verschiebung des Referenzpunkts sowie die zeitliche Verschiebung sind über mehrere Bahnsegmente möglich.

Die Verschiebungen im Bahnfortschritt nach vorne erfolgen maximal bis zu einem Rastpunkt. Rastpunkte sind der Anfangspunkt der Bahn und die Anfangspunkte von Bahnsegmenten, auf die nicht übergeschliffen wird.

Wenn der mittels des Parameters Distance verschobene Referenzpunkt vor dem letzten Rastpunkt liegt, wird die Fehlermeldung 16#7E82 "PathEventPositionBeforePathBegin" ausgegeben.

Wenn die parametrierte Vorlaufzeit (negativer Wert im Parameter Time) größer ist als die Bewegungszeit bis zum (mittels des Parameters Distance) verschobenen Referenzpunkt, kommt es zu folgendem Verhalten:

• Wenn sich der Roboter (im aktuellen Koordinatensystem) im Stillstand befindet, wird das Bahnereignis ausgelöst und die Vorlaufzeit beginnt abzulaufen. Der Roboter startet die Bewegung erst, wenn er sich nach Ablauf der parametrierten Vorlaufzeit am verschobenen Referenzpunkt befindet. Während der Wartezeit wird im RobotMonitor eine entsprechende Nachricht angezeigt.
• Wenn sich der Roboter (im aktuellen Koordinatensystem) in Bewegung befindet und sich der (verschobene) Referenzpunkt im Bahnende befindet, wird das Bahnereignis ausgelöst und die Vorlaufzeit beginnt abzulaufen. Der Roboter setzt die Bewegung bis zum Bahnende fort und wartet dort, bis die parametrierte Vorlaufzeit abgelaufen ist. Im RobotMonitor wird eine entsprechende Nachricht angezeigt.
• Wenn sich der Roboter (im aktuellen Koordinatensystem) in Bewegung befindet und sich der verschobene Referenzpunkt nicht im Bahnende befindet, wird die Fehlermeldung 16#7E83 "PathEventTimeShiftExceedsRemainingTimeIn-Motion" ausgegeben. Das Bahnereignis wird in diesem Fall nicht ausgelöst.

Die Verschiebungen im Bahnfortschritt nach hinten erfolgen auch über Rastpunkte hinweg, allerdings maximal bis zu einem Befehl, der das Bewegungsende erwartet: "WAIT MotionDone" oder "END_PROG WaitMotion".