Beispiel: Bahnereignisse

HINWEIS

Stellen Sie sicher, dass vor Ausführen des G-Codes alle benötigten Indizes der M-Funktionen als IEC-Funktionsaufruf im Anwenderprogramm implementiert sind. Zudem muss der implementierte IEC-Funktionsaufruf bei Verhaltensweise 3 (Bahnereignis) bereits beim ersten Aufruf "TRUE" als Ergebnis zurückliefern. Andernfalls tritt beim Auslösen des Bahnereignisses ein Fehler während der Programmausführung auf, der zu einem Not-Halt der Applikation führt.

Folgendes Beispiel zeigt die Umwandlung des G-Code in die SEW Robot Language, wenn alle verwendeten M-Funktionen mit Bahnereignis konfiguriert wurden.

Beachten Sie folgende Hinweise zu diesem Beispiel:

Befindet sich kein Fahrbefehl zwischen dem Ende des Programms (END_PROG) und dem Ende des eines registrierten Bahnereignisses (REG_PATH_EVENT), fügt der G-Code Import automatisch einen leeren linearen Fahrbefehl hinzu (LIN_EXPLICIT ohne Koordinaten).
Der leere lineare Fahrbefehl ist notwendig, damit ein Bahnereignis am Ende des Programms zulässig ist. Dies bewirkt, dass der zuletzt eingegebene Punkt (durch X, Y, Z, A…) erneut angesteuert und ein Genauhalt durchgeführt wird.
Wird das importierte G-Code Programm als Unterprogramm mittels des SEW Robot Language Befehls CALL_PROG aufgerufen und es trifft die oben beschriebene Situation auf dieses G-Code Programm zu, dann wird vor dem Verlassen des Unterprogramms ein Genauhalt ausgeführt. Soll beim Verlassen kein Genauhalt ausgeführt werden, ist das Registrieren eines Bahnereignisses am Ende des Unterprogramms zu vermeiden.

G-Code

G1 X0 Y0

G1 X350

G1 Y350

G1 X0

M543

G1 Y0

M30

SEW Robot Language

Bahnereignisse können mittels aktiviertem Stift (Pen, im ControlPanel der 3D-Simulation) aufgezeichnet werden. Eine Kugel markiert die Position auf der Bahn, an welcher die M-Funktion ausgeführt bzw. das Bahnereignis ausgelöst wurde.