Panoramica

Osservare quindi le indicazioni seguenti relative alla comunicazione:

La comunicazione avviene tramite l'area I/O.
I dati più importanti dall'elenco degli oggetti sono mappati nell'area I/O. Ulteriori informazioni sono riportate nel capitolo Area di input/output.
Agli oggetti non mappati è possibile accedere tramite il canale aciclico. Ulteriori informazioni si trovano nel cap. Canale aciclico

A seconda della "0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder" impostata, il modulo funzionale lavora nella modalità controllata o regolata con circuito di regolazione aperto o chiuso. In questo caso si distinguono le configurazioni encoder seguenti:

Sono disponibili i modi operativi seguenti secondo il profilo unità CiA 402:

Combinazioni possibili

Open loop \| profilo di posizione PtP (1), profilo di velocità (3), homing (6), posizionamento sincronizzato al ciclo (8)
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder	0: open loop
0x8280-01 - modo operativo nominale	Modo operativo: 1, 3, 6 o 8
0x8480-02 - posizione reale	Valore posizione del generatore profilo.
0x8F00-02 - encoder - valore reale	0 (fisso)

Open loop \| profilo di posizione PtP (1), profilo di velocità (3), homing (6), posizionamento sincronizzato al ciclo (8)
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder	1: open loop
0x8280-01 - modo operativo nominale	Modo operativo: 1, 3, 6 o 8
0x8480-02 - posizione reale	Valore posizione del generatore profilo.
0x8F00-02 - encoder - valore reale	Valore encoder

Pseudo closed loop \| profilo di posizione PtP (1), homing (6)
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder	5: pseudo closed loop
0x8280-01 - modo operativo nominale	Modo operativo: 1 oppure 6
0x8480-02 - posizione reale	Valore encoder normalizzato su posizione.
0x8F00-02 - encoder - valore reale	Valore encoder.

Closed loop \| profilo di posizione PtP (1), profilo di velocità (3), homing (6), posizionamento sincronizzato al ciclo (8), regolazione coppia (10), ricerca di commutazione (15)
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder	3: closed loop (FOC)
0x8280-01 - modo operativo nominale	Modo operativo: 1, 3, 6, 8, 10 o 15
0x8480-02 - posizione reale	Valore encoder normalizzato su posizione.
0x8F00-02 - encoder - valore reale	Valore encoder.