Pseudo closed loop

Il modulo funzionale lavora nella modalità "pseudo"-regolata.
Sempre alla fine del profilo di avanzamento viene valutato il segnale encoder e attivata una correzione posizione tramite il generatore profili.
Il segnale encoder è contemplato dalla regolazione.
Il riferimento per il regolatore di corrente viene generato dal generatore profilo sovraordinato.
La posizione reale corrisponde al valore dell'encoder normalizzato su posizione.
Il valore encoder viene emesso.

Struttura

Start	Parametri di avvio
Limit Position	Limite di posizione
Limit Voltage	Limitazione di tensione
Position control	Controllore posizione
Current control	Regolatore di corrente
M	Motore
Limit Velocity	Limite di velocità
Limit Current	Limitazione di corrente
PtP	Profilo di posizione PtP
int. PS	Stadio finale di potenza interno (power stage)
Encoder	Valore reale encoder

Modo di funzionamento

Nel modo operativo pseudo closed loop il riferimento per il regolatore di corrente viene generato dal generatore di profilo sovraordinato. Il circuito di regolazione della posizione e quello della velocità non sono chiusi e quindi il segnale encoder non viene valutato nei circuiti di regolazione. A differenza di open loop, in pseudo closed loop viene valutato il segnale encoder al termine della procedura profilo ed eventualmente, attivata una correzione posizione tramite il generatore profili. In pseudo closed loop si usano gli oggetti seguenti:

Pseudo closed loop
0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder	5: impostazione "Pseudo closed loop"
0x8100-02 - parola di stato 0x8480-09 - finestra di destinazione	Nella parola di stato viene impostato bit 10 "Posizione di destinazione raggiunta" se lo scostamento dalla posizione nominale è inferiore alla finestra di destinazione parametrizzata.
0x8480-10 - errore di inseguimento	Tramite quest'oggetto è possibile accedere allo scostamento fra valore reale e riferimento.
0x8480-11 - limite errore di inseguimento avvertenza 0x8100-05 - barra dei bit - avvertenze	Tramite quest'oggetto può essere indicato un limite, quando viene superato deve essere emessa un'avvertenza tramite bit 8.
0x8480-12 - anomalia limite errore di inseguimento 0x8100-03 - codice anomalia	Tramite quest'oggetto può essere indicato un limite, quando viene superato deve essere emessa un'anomalia tramite bit 8. Inoltre, quando si verifica un'anomalia il modulo passa nello stato di anomalia con l'errore di posizionamento 0x8611.
0x8100-02 - parola di stato	Durante la correzione posizione rimane impostato bit 12 nella parola di stato.
0x8480-17 - pseudo closed loop: numero di cicli di correzione	Tramite questo oggetto va definito il numero di cicli di correzione.

[P]	Posizione reale.
[T]	Posizione nominale
[t]	Asse temporale
[1]	1. La procedura profilo viene avviata. L'azionamento è libero.
[2]	La procedura profilo continua con l'azionamento bloccato.
[3]	La procedura profilo continua. Il blocco dell'azionamento è nuovamente revocato.
[4]	La procedura profilo è conclusa. A causa dello scarto controllo elevato viene avviata la 2^a procedura profilo.
[5]	La posizione reale corrisponde alla posizione nominale e la procedura profilo viene terminata.