Pseudo Closed Loop

Das Funktionsmodul arbeitet im "pseudo"-geregeltem Betrieb.
Immer am Ende eines Verfahrprofils wird das Gebersignal ausgewertet und über den Profilgenerator eine Positionskorrektur angestoßen.
Das Gebersignal geht in die Regelung mit ein.
Der Sollwert für den Stromregler wird vom übergeordneten Profilgenerator erzeugt.
Die Istposition entspricht dem Wert des Gebers auf Position normiert.
Ein Geber-Wert wird ausgegeben.

Struktur

Start	Startparameter
Limit Position	Positionsbegrenzung
Limit Voltage	Spannungsbegrenzung
Position control	Lageregler
Current control	Stromregler
M	Motor
Limit Velocity	Drehzahlbegrenzung
Limit Current	Strombegrenzung
PtP	PtP-Positionsprofil
int. PS	Interne Leistungsendstufe (power stage)
Encoder	Geber-Istwert

Funktionsweise

In der Betriebsart Pseudo Closed Loop wird der Sollwert für den Stromregler vom übergeordneten Profilgenerator erzeugt. Lage- und Drehzahlregelkreis sind nicht geschlossen und somit wird das Gebersignal in den Regelkreisen nicht ausgewertet. Im Gegensatz zu Open Loop wird unter Pseudo Closed Loop nach dem Ende eines Profil-Verfahrens das Gebersignal ausgewertet und ggf. eine Positionskorrektur über den Profilgenerator angestoßen. Unter Pseudo Closed Loop kommen folgende Objekte zum Einsatz:

Pseudo Closed Loop
0x8F00-01 - Geberrückführung Konfiguration	5: Einstellung "Pseudo Closed Loop"
0x8100-02 - Statuswort 0x8480-09 - Zielfenster	Im Statuswort wird "Zielposition erreicht" Bit 10 gesetzt, wenn die Abweichung von der Sollposition kleiner ist als das parametrierte Zielfenster.
0x8480-10 - Schleppfehler	Über dieses Objekt kann die Abweichung zwischen Soll- und Istwert abgerufen werden.
0x8480-11 - Schleppfehlergrenze Warnung 0x8100-05 - Bitleiste - Warnungen	Über dieses Objekte können Sie eine Grenze angeben, bei deren Überschreitung über Bit 8 eine Warnung ausgegeben werden soll.
0x8480-12 - Schleppfehlergrenze Fehler 0x8100-03 - Fehlercode	Über dieses Objekte können Sie eine Grenze angeben, bei deren Überschreitung über Bit 8 ein Fehler ausgegeben werden soll. Zusätzlich wechselt das Modul im Fehlerfall in den Fehlerzustand mit Positionierfehler 0x8611.
0x8100-02 - Statuswort	Während der Positionskorrektur bleibt Bit 12 im Statuswort gesetzt.
0x8480-17 - Pseudo Closed Loop: Anzahl Korrekturzyklen	Über dieses Objekt definieren Sie die Anzahl der Korrekturzyklen.

[P]	Istposition.
[T]	Sollposition
[t]	Zeitachse
[1]	1. Profil-Verfahren wird gestartet. Der Antrieb ist frei.
[2]	Profil-Verfahren läuft weiter bei blockiertem Antrieb.
[3]	Profil-Verfahren läuft weiter. Blockade des Antriebs ist wieder aufgehoben.
[4]	Profil-Verfahren ist abgeschlossen. Aufgrund der hohen Regelabweichung wird das 2. Profil-Verfahren gestartet.
[5]	Istposition entspricht der Sollposition und Profil-Verfahren wird beendet.