伪闭环

在伪闭环操作模式下，电流控制器的设定值由更高级别的配置文件生成器生成。位置和转速控制回路不是闭合的，因此在控制回路中不会评估编码器信号。与开环相反，在伪闭环下，编码器信号在配置文件过程结束后进行评估，并且如有必要，通过配置文件生成器启动位置校正。在伪闭环下使用以下对象：

伪闭环
0x8F00-01 - 编码器反馈配置	5：“伪闭环”设置
0x8100-02 - 状态字 0x8480-09 - 目标窗口	如果与设定位置的偏差小于参数设定的目标窗口，则在状态字中设置“已到达目标位置”位10。
0x8480-10 - 位置偏差	可以通过该对象检索设定值和实际值之间的偏差。
0x8480-11 - 位置偏差极限 - 警告 0x8100-05 - 位列表 - 警告	您可以使用此对象指定一个限制，超过该限制时应通过位8发出警告。
0x8480-12 - 位置偏差极限故障 0x8100-03 - 故障代码	您可以使用此对象指定一个限制，超过该限制时应通过位8发出故障。此外，如果发生故障，模块会切换到定位故障0x8611的故障状态。
0x8100-02 - 状态字	在位置校正期间，状态字中的位12保持设定状态。
	您可以使用该对象来定义校正周期数。

[P]	实际位置
[T]	设定位置
[t]	时间轴
[1]	第1个配置文件程序开始。驱动装置可用。
[2]	当驱动装置被阻塞时，配置文件程序将继续。
[3]	配置文件程序继续。驱动装置的阻塞再次解除。
[4]	配置文件程序已完成。由于控制偏差较高，开始第2个配置文件程序开始。
[5]	实际位置对应于设定位置并且配置文件程序结束。