Benzetik kapalı döngü

Fonksiyon modülü "benzetik" kontrollü işletmede çalışır.
Enkoder sinyali bir hareket profilinin daima sonunda değerlendirilir ve profil üreteci üzerinden bir pozisyon düzeltmesi tetiklenir.
Enkoder sinyali kontrole dahil olur.
Akım regülatörü için istenen değer üst seviyedeki profil üreteci tarafından oluşturulur.
Gerçek pozisyon, pozisyonda standartlaştırılmış enkoder değeridir.
Bir enkoder değeri verilir.

Yapı

Start	Başlatma parametresi
Limit Position	Pozisyon sınırı
Limit Voltage	Gerilim sınırı
Position control	Pozisyon kontrol ünitesi
Current control	Akım regülatörü
M	Motor
Limit Velocity	Hız sınırı
Limit Current	Akım sınırı
PtP	PtP pozisyon profili
int. PS	Dahili güç çıkış katı (power stage)
Enkoder	Enkoder gerçek değeri

Çalışma prensibi

Benzetik kapalı döngü çalışma şeklinde akım regülatörü için istenen değer üst seviyedeki profil üreteci tarafından oluşturulur. Konum ve hız kontrol devreleri kapalı değildir ve böylece kontrol devrelerindeki enkoder sinyali değerlendirilmez. Açık döngüye karşıt olarak benzetik kapalı döngü altında bir profil hareketinin bitiminden sonra enkoder sinyali değerlendirilir ve gerekirse profil üreteci üzerinden bir pozisyon düzeltme tetiklenir. Benzetik kapalı döngü altında aşağıdaki nesneler kullanım bulmaktadır:

Benzetik kapalı döngü
0x8F00-01 - Enkoder geribildirimi konfigürasyonu	5: "Benzetik kapalı döngü" ayarı
0x8100-02 - Durum kelimesi 0x8480-09 - Hedef pencere	İstenen pozisyondan sapma, parametresi ayarlanan hedef pencereden küçükse, durum kelimesinde "Hedef pozisyona ulaşıldı" bit 10 ayarlanır.
0x8480-10 - Fark hatası	Bu nesne üzerinden istenen değer ve gerçek değer arasındaki sapma görülebilir.
0x8480-11 - Fark hatası sınır uyarısı 0x8100-05 - Bit çubuğu - Uyarılar	Bu nesneler üzerinden, aşılması halinde bit 8 üzerinden bir uyarının verileceği bir sınırı belirtebilirsiniz.
0x8480-12 - Fark hatası sınır hatası 0x8100-03 - Hata kodu	Bu nesneler üzerinden, aşılması halinde bit 8 üzerinden bir hatanın verileceği bir sınırı belirtebilirsiniz. Buna ek olarak modül, hata durumunda 0x8611 pozisyonlama hatasıyla hata durumuna geçer.
0x8100-02 - Durum kelimesi	Pozisyon düzeltme esnasında durum kelimesindeki bit 12 ayarlanmış olarak kalır.
0x8480-17 - Benzetik kapalı döngü: Düzeltme çevrimlerinin sayısı	Bu nesne üzerinden düzeltme çevrimlerinin sayısı tanımlanır.

[P]	Gerçek pozisyon.
[T]	İstenen pozisyon
[t]	Zaman ekseni
[1]	1. Profil hareketi başlatılır. Tahrik serbesttir.
[2]	Profil hareketi blokeli tahrikte çalışmaya devam eder.
[3]	Profil hareketi çalışmaya devam eder. Tahrikin blokajı tekrar kaldırıldı.
[4]	Profil hareketi tamamlandı. Yüksek standart sapma yüzünden 2. profil hareketi başlatılır.
[5]	Gerçek pozisyon istenen pozisyonla aynıdır ve profil hareketi sona erer.