Pseudo Closed Loop

O módulo funcional opera no modo "pseudo" controlado.
O sinal do encoder é sempre avaliado no final de um perfil de deslocamento e uma correção de posição é iniciada através do gerador de perfil.
O sinal do encoder está incluído no controle de malha fechada.
O valor nominal do controlador de corrente é gerado pelo gerador de perfil de nível superior.
A posição atual corresponde ao valor do encoder padronizado para a posição.
É emitido um valor do encoder.

Estrutura

Início	Parâmetros iniciais
Limit Position	Limitação de posição
Limit Voltage	Limitação de tensão
Position control	Controlador de posição
Current control	Controlador de corrente
M	Motor
Limit Velocity	limitação de rotação
Limit Current	Limitação de corrente
PtP	perfil de posição PtP
int. PS	Estágio de potência de saída interno (power stage)
Encoder	Valor atual do encoder

Princípio de operação

No modo de operação Pseudo Closed Loop, o valor nominal do controlador de corrente é gerado pelo gerador de perfil de nível superior. Os circuitos do controlador de posição e rotação não estão fechados e, portanto, o sinal do encoder não é avaliado nas malhas fechadas. Ao contrário do Open Loop, no Pseudo Closed Loop o sinal do encoder é avaliado após o final de um processo de perfil e, se necessário, é iniciada uma correção de posição através do gerador de perfil. Os seguintes objetos são usados em Pseudo Closed Loop:

Pseudo Closed Loop
0x8F00-01 - Configuração da realimentação do encoder	5: configuração "Pseudo Closed Loop"
0x8100-02 - Palavra de estado 0x8480-09 - Janela de destino	O bit 10 "Posição final atingida" é definido na palavra de estado se o desvio da posição nominal for menor que a janela de destino parametrizada.
0x8480-10 - Erro por atraso	O desvio entre o valor nominal e o valor atual pode ser recuperado através desse objeto.
0x8480-11 - Aviso de limite de erro por atraso 0x8100-05 - Avisos da faixa de bits	É possível usar esse objeto para especificar um limite que deve ser excedido e um aviso deve ser emitido via bit 8.
0x8480-12 - Irregularidade Limite de erro por atraso 0x8100-03 - Código de irregularidade	É possível usar esse objeto para especificar um limite que deve ser excedido e uma irregularidade deve ser emitida via bit 8. Além disso, em caso de irregularidade, o módulo muda para o estado de irregularidade com irregularidade de posicionamento 0x8611.
0x8100-02 - Palavra de estado	O bit 12 na palavra de estado permanece definido durante a correção da posição.
0x8480-17 - Pseudo Closed Loop: número de ciclos de correção	Esse objeto é usado para definir o número de ciclos de correção.

[P]	Posição atual.
[T]	Posição nominal
[t]	Eixo temporal
[1]	1. O processo de perfil é iniciado. O acionamento está livre.
[2]	O processo de perfil continua se o acionamento estiver bloqueada.
[3]	O processo de perfil continua. O bloqueio do acionamento é removido novamente.
[4]	O processo de perfil foi concluído. Devido à elevada tolerância de controle, o 2º processo de perfil é iniciado.
[5]	A posição atual corresponde à posição nominal e o processo de perfil é finalizado.