Configurazioni dell'encoder
A seconda della "0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder" impostata, il modulo funzionale lavora nella modalità controllata o regolata con circuito di regolazione aperto o chiuso. In questo caso si distinguono le configurazioni encoder seguenti:
Sono disponibili i profili di movimento seguenti secondo il profilo unità CiA 402:
- Ricerca di zero (homing)
- Ricerca di commutazione
- Profilo di posizione PtP
- Profilo di velocità
- Regolazione coppia
- Posizionamento sincronizzato al ciclo
Combinazioni possibili
Open loop | profilo di posizione PtP (1), profilo di velocità (3), homing (6), posizionamento sincronizzato al ciclo (8) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - configurazione retroazione dell'encoder" | 0: open loop |
"0x8280-01 - modo operativo nominale" | Modo operativo: 1, 3, 6 o 8 |
"0x8480-02 - posizione reale" | Valore posizione del generatore profilo. |
"0x8F00-02 - valore reale encoder" | 0 (fisso) |
Open loop | profilo di posizione PtP (1), profilo di velocità (3), homing (6), posizionamento sincronizzato al ciclo (8) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - configurazione retroazione encoder" | 1: open loop |
"0x8280-01 - modo operativo nominale" | Modo operativo: 1, 3, 6 o 8 |
"0x8480-02 - posizione reale" | Valore posizione del generatore profilo. |
"0x8F00-02 - valore reale encoder" | Valore encoder |
Pseudo closed loop | profilo di posizione PtP (1), homing (6) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - configurazione retroazione encoder" | 5: pseudo closed loop |
"0x8280-01 - modo operativo nominale" | Modo operativo: 1 oppure 6 |
"0x8480-02 - posizione reale" | Valore encoder normalizzato su posizione. |
"0x8F00-02 - valore reale encoder" | Valore encoder |
Closed loop | profilo di posizione PtP (1), profilo di velocità (3), homing (6), posizionamento sincronizzato al ciclo (8), regolazione coppia (10), ricerca di commutazione (15) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - configurazione retroazione encoder" | 3: closed loop (FOC) |
"0x8280-01 - modo operativo nominale" | Modo operativo: 1, 3, 6, 8, 10 o 15 |
"0x8480-02 - posizione reale" | Valore encoder normalizzato su posizione. |
"0x8F00-02 - valore reale encoder" | Valore encoder |
