Configuraciones de encoder
Dependiendo de la "0x8F00-01 - Configuración realimentación del encoder" establecida, el módulo de función funciona en el funcionamiento controlado o regulado con lazo de regulación abierto o cerrado. En este caso, se distingue entre las siguientes configuraciones de encoder:
Los siguientes perfiles de movimiento están disponibles conforme al perfil de unidad CiA 402:
- Búsqueda de referencia (Homing)
- Detección de conmutación
- Perfil de posicionamiento PtP
- Perfil de velocidad
- Control de par
- Posicionamiento en ciclo sincronizado
Combinaciones posibles
Bucle abierto | Perfil de posicionamiento PtP (1), Perfil de velocidad (3), Homing (6), Posicionamiento en ciclo sincronizado (8) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - Configuración realimentación del encoder" | 0: Bucle abierto |
"0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna" | Modo de funcionamiento: 1, 3, 6 u 8 |
"0x8480-02 - Posición real" | Valor de posición del generador de perfiles. |
"0x8F00-02 - Valor real de encoder" | 0 (fijo) |
Bucle abierto | Perfil de posicionamiento PtP (1), Perfil de velocidad (3), Homing (6), Posicionamiento en ciclo sincronizado (8) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - Configuración realimentación encoder" | 1: Bucle abierto |
"0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna" | Modo de funcionamiento: 1, 3, 6 u 8 |
"0x8480-02 - Posición real" | Valor de posición del generador de perfiles. |
"0x8F00-02 - Valor real de encoder" | Valor de encoder |
Bucle pseudocerrado | Perfil de posicionamiento PtP (1), Homing (6) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - Configuración realimentación encoder" | 5: Bucle pseudocerrado |
"0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna" | Modo de funcionamiento: 1 ó 6 |
"0x8480-02 - Posición real" | Valor de encoder normalizado a posición. |
"0x8F00-02 - Valor real de encoder" | Valor de encoder |
Bucle cerrado | Perfil de posicionamiento PtP (1), Perfil de velocidad (3), Homing (6), Posicionamiento en ciclo sincronizado (8), Control de par (10), Detección de conmutación (15) | |
|---|---|
"0x8F00-01 - Configuración realimentación encoder" | 3: Bucle cerrado (FOC) |
"0x8280-01 - Modo de funcionamiento de consigna" | Modo de funcionamiento: 1, 3, 6, 8, 10 o 15 |
"0x8480-02 - Posición real" | Valor de encoder normalizado a posición. |
"0x8F00-02 - Valor real de encoder" | Valor de encoder |
