Reibung nachjustieren
Um noch genauere Werte für die Konfiguration zu erhalten, kann im Betrieb (mit montierter Robotermechanik) die Parametrierung nachjustiert werden.
- Bewegen Sie den Roboter bei möglichst geringer Geschwindigkeit. Erhöhen oder verringern Sie den statischen Reibanteil (Konstanste Reibung) mittels der Variable SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.fbGear.stConfigActive.stFriction.lrOffset so lange, bis die Abweichung zwischen aktuellem und berechnetem Motormoment möglichst gering ist. Dazu kann der Trace aus dem Kapitel "Reibung systematisch vermessen" verwendet werden.
- Bewegen Sie den Roboter auf einer applikationstypischen Bahn mit variierender Geschwindigkeit. Erhöhen oder verringern Sie den dynamischen Reibanteil (Drehzahl-/Geschwindigkeitsabhängige Reibung) mittels der Variable SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.fbGear.stConfigActive.stFriction.lrGradient so lange, bis die Abweichung zwischen aktuellem und berechnetem Motormoment möglichst gering ist.
- Führen Sie Schritt 1 erneut durch, um die Auswirkung von Schritt 2 beim statischen Reibanteil (Konstante Reibung) zu korrigieren (in der Regel den Wert etwas verringern).
- Führen Sie Schritt 2 erneut durch und prüfen Sie, ob weiterhin noch gute Ergebnisse erzielt werden.
- Fahren Sie mit dem Roboter Bahnen ab, bei denen eine Drehrichtungsumkehr der Motoren vorliegt. Ein Sprung des simulierten Moments kann mit dem Glättfaktor der Reibkurve bei Drehrichtungsumkehr geglättet werden. Erhöhen oder verringern Sie den Glättfaktor SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.fbGear.stConfigActive.stFriction.lrDirectionThreshold solange, bis die Abweichung im Nulldurchgang zwischen aktuellem und berechnetem Motormoment möglichst gering ist.
- Multipliziert Sie die Werte mit "180/Pi" und übertragen Sie die ermittelten Reibungsparameter in die MOVISUITE®-Konfiguration (Intern wird in Radiant anstatt Grad gerechnet). Laden Sie die neue Konfiguration in MOVISUITE® im Modus "Inbetriebnahme" auf den MOVI-C® CONTROLLER.
- Überprüfen Sie, dass im Real-Betrieb die Drehmomentenabweichung möglichst gering ist (Orientierungswert: Sehr gute Modellierung: < 10 %, gut < 25 %, ausreichend < 50 %). Erstellen Sie dazu ein Trace mit der Variable SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.fbMotor.fbDeviationCalculator.stOut.lrCalculatedDeviation_Torque (Einheit: % Motor-Nennmoment bezogen auf die Motorwelle). Für genauere Analysen können auch noch die folgenden beiden Variablen hinzugefügt werden: SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.fbMotor.fbDeviationCalculator.stIn.lrActualTorque (Einheit: % Motor-Nennmoment bezogen auf die Motorwelle), SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.fbMotor.fbDeviationCalculator.stOut.lrSetpointTorque_DeadtimeDelayed (Einheit: °/s bezogen auf die Motorwelle). Kann keine gute Modellierung erreicht werden, kontaktieren Sie SEW‑EURODRIVE.
HINWEIS
