Stetige Anpassung der Werkzeugtransformation

Es besteht die Möglichkeit, eine stetige Anpassung der Werkzeugtransformation vorzunehmen. Hierdurch kann beispielsweise eine Feinanpassung der Bahn, basierend auf Sensorinformationen, durchgeführt werden. Hierzu muss die Werkzeugtransformation zyklisch in der Task HighPriority der Property alrTransformTool_Cyclic zugewiesen werden (siehe Code-Beispiel). Die Änderung der Werkzeugtransformation muss stetig sein, da sich Sprünge durch die Kinematiktransformation direkt auf die Sollwerte der Achsen auswirken.

Wenn die Anwenderschnittstelle (UserInterface) Zugriff hat, ist Folgendes zu beachten:

Wenn der Roboter nicht freigegeben ist, wird die Werkzeugtransformation aus der Variablen Interface_MyRobot.Config.Transformations.alrTool übernommen. Diese Variable ist durch den Anwendercode zusätzlich mit der gleichen Werkzeugtransformation zu beschreiben, wenn die mittels der Property alrTransformTool_Cyclic zugewiesene Werkzeugtransformation nach Beendigung des zyklischen Schreibens und nicht freigegebenem Roboter weiterhin erhalten bleiben soll.

HINWEIS

Folgendes Beispiel kann im IEC-Editor importiert werden. Öffnen Sie dazu im IEC-Editor das Menü [Tools] > [Skripting] > [Scripts] > [R] und klicken Sie auf den Menüeintrag [Robotics_Examples.py].

Nach dem Import des Code-Beispiels muss das Programm z. B. wie folgt in der Aktion USER_PRG.HighPrio() aufgerufen und dabei der vom Anwender in MOVISUITE^® vergebene Name des Roboterknotens (z. B. MyRobot) dem Beispielprogramm übergeben werden:

PRG_ExampleCyclicToolTransformation(rInterface_Robot :=

Interface_MyRobot, rRobot := MyRobot);