Konfiguration (Config)

Schnittstelle im IEC-Editor

Die Variablen werden initial mit der in MOVISUITE^® durchgeführten Konfiguration des Roboters beschrieben.

Die Variablen werden durch die Robotersteuerung übernommen, wenn der Roboter nicht freigegeben ist, also die Variable Interface_MyRobot.Basic.OUT.eEnableState einen der folgenden Zustände ausgibt (Namensraum: SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub).

• EmergencyStoppedAxes
• EmergencyStoppingAxes
• WaitingForSetpointActive

Das ist u. a. der Fall, wenn Interface_MyRobot.Basic.IN.xEnable_EmergencyStop "FALSE" oder Interface_MyRobot.xError "TRUE" ist.

HINWEIS

Informationen zur stetigen Anpassung der Werkzeugtransformation, z. B. zur Feinkorrektur der Bahn basierend auf Sensorinformation, finden Sie im Kapitel Stetige Anpassung der Werkzeugtransformation.

• CartesianLimits
• Transformations