Sprunghafte Umschaltung der Werkzeugtransformation
HINWEIS
Folgendes Beispiel kann im IEC-Editor importiert werden. Öffnen Sie dazu im IEC-Editor das Menü [Tools] > [Skripting] > [Scripts] > [R] und klicken Sie auf den Menüeintrag [Robotics_Examples.py].
Die sprunghafte Umschaltung von Werkzeugtransformationen geschieht durch Überschreiben der Eigenschaften Interface_MyRobot.Config.Transformations.alrTool und MyRobot.fbMotionControl. alrTransformTool_Cyclic mit der festzulegenden Transformation. Mit dem Überschreiben von alrTool ist die Transformation dauerhaft in jedem Zyklus wirksam. Das Überschreiben von alrTransformTool_Cyclic garantiert, dass die Transformation für den nächsten Zyklus anliegt bevor der nächste Bewegungsbefehl interpretiert wird.
Nach der Umschaltung ist die Ausführung eines PTP-Befehls zwingend erforderlich. Außerdem muss sichergestellt sein, dass der SRL-Interpreter alle Bewegungsbefehle interpretiert hat und sich die Kinematik im Stillstand befindet. Um diese Anforderungen zu gewährleisten erfolgt die Umschaltung mittels IEC-CallFunction, aufgerufen durch den SRL-Befehl CALLF.
Um die Umschaltung zu verwenden muss das dazugehörige SRL-Beispielprogramm ausgeführt werden.
Nach dem Import des IEC-Code-Beispiels muss der CallFunction-Baustein im USER_PRG wie folgt deklariert
fbCallFunction : CallFunction_SwitchToolTransformation;
und verlinkt werden.
USER_PRG.Init() xInitDone :=
(* xInitDone AND *) MyRobot.LinkICallF(fbCallFunction)
Um die verwendete Roboterinstanz sicher gegenüber Adressverschiebungen aufgrund eines Online-Change zu machen, sollten diese in der USER_PRG.Main() zugewiesen werden.
fbCallFunction(rInterface_Robot :=
Interface_MyRobot, rRobot:= MyRobot);
In folgendem SRL-Beispielprogramm, werden die unterschiedlichen Werkzeugtransformationen aktiviert, danach der transformierte TCP wieder auf die Position (0|0|0) gefahren.
In folgendem SRL-Beispielprogramm, wird die Werkzeugtransformation 1 ausgewählt um eine konvexe Bearbeitung mit einem radialen Werkzeug entlang eines stetigen Bahnverlaufes simuliert. Es zeigt wie die Werkzeugtransformation in Kombination mit der Tangentialsteuerung als einfache Werkzeugradiuskorrektur eingesetzt werden kann