Kollisionserkennung in Betrieb nehmen

  • Die Lizenz MOVIKIT® Robotics addon CollisionDetection wurde aktiviert.
  • Die Funktion "Physiksimulation" wurde beim MOVIKIT® Robotics und beim MOVIKIT® MultiMotion jeweils in Betrieb genommen (siehe vorherige Kapitel).
  • Die Funktion "Physiksimulation" ermittelt gute Werte (Drehmomentenabweichung < 50 % im Normalbetrieb. Für die Geschwindigkeitsabweichung gibt es keine Empfehlung, da hier keine Modellierung vorhanden ist). HINWEIS: Wenn dies nicht der Fall ist, überprüfen Sie erneut die Reibungsmodellierung und die Konfiguration der Physiksimulation. Auch die Einstellung des Reglers kann durch den Einfluss auf die Istwerte Einfluss auf die ermittelte Abweichung haben.
  • Die Aktion HighPrio hat keine Überläufe. Andernfalls kommt es zu vergrößerten Abweichungen, wodurch fälschlicherweise Kollisionen erkannt werden können.
  1. Konfigurieren Sie beim übergeordnete MOVIKIT® Robotics über das Konfigurationsmenü Physics die gewünschte "Kollisionsreaktion".
  2. Aktivieren Sie bei allen untergeordneten Achsen im Konfigurationsmenü Physics des MOVIKIT® MultiMotion die Funktion "Kollisionserkennung".
  3. Ermitteln Sie die korrekten Schwellwerte für die Kollisionsreaktion. Siehe dazu Ermittlung der Kollisionsschwellwerte.
  4. Tragen Sie die ermittelten Schwellenwerte im Konfigurationsmenü "Physics" des MOVIKIT® MultiMotion im Untermenü Kollisionserkennung ein.
Weiterführende Informationen