Ermittlung der Kollisionsschwellwerte
Für eine präzise Kollisionserkennung, müssen die Schwellwerte möglichst gering eingestellt werden. Gehen Sie dazu wie folgend vor:
HINWEIS
Die Schwellwerte können je nach Zuladung durch Werkstücke, Genauigkeit der Trägheitseigenschaften von Roboterkinematik und des Antriebsstrangs stark variieren. Dadurch kann die Kollisionserkennung nicht auslösen und es kann zur einer Beschädigung des Roboters oder seiner Umgebung kommen.
HINWEIS
Spiel in der Mechanik kann zu Stößen führen, die als Ausschläge im Istmoment sichtbar werden. Diese können von der Kollisionserkennung fälschlicherweise als Kollision erkannt werden. Wenn sich das Spiel nicht beseitigen lässt, müssen die Schwellwerte vergrößert werden.
- Starten Sie das im Realbetrieb aktive SRL-Programm.
- Aktivieren Sie über den RobotMonitor oder die IEC-Anwenderschnittstelle des Roboters die Ermittlung der Abweichung zwischen Soll- und Istwerten (xCalculateDeviation_Motor). Siehe dazu Physics (IEC).
- Lassen Sie den Roboter mindestens fünfmal oder im Idealfall deutlich öfter, die Roboterbahn abfahren.
- Bei Anwendungen mit Förderbandtracking oder mit Feldbus-Anbindung, bei denen die Roboterbahn bei identischem SRL-Programm variiert, ist darauf zu achten, die Abweichungsermittlung nicht zu früh zu stoppen.
- Sind mehrere Programme im Wechsel aktiv, muss die Abweichungsermittlung für alle Programme durchgeführt werden.
- Deaktivieren Sie die Ermittlung der Abweichung zwischen Soll- und Istwerten (xCalculateDeviation_Motor).
- Die maximalen Abweichungen erscheinen im Log. Ignorieren Sie die Meldung im RobotMonitor. Die ermittelten Abweichungen stellen die höchste Abweichung zwischen Soll- und Istwerten in der Bewegung dar, in der die Ermittlung aktiv war.
- Übertragen Sie die Werte aus der Informationsmeldung in das Konfigurationsmenü Kollisionsreaktion. Erhöhen Sie die Werte dabei um eine Toleranz, um unerwartet große Abweichungen zwischen Soll- und Istwerten, die nicht auf Kollisionen zurückzuführen sind, ignorieren zu können.
- Testen Sie die Schwellwerte im Dauerbetrieb ohne Kollisionen. Sollte dabei Kollisionen erkannt werden, wo keine sind, erhöhen Sie die Schwellwerte weiter.
- Testen Sie die Schwellwerte, durch eine provozierte Kollision mit Werkstücken. Sollten Kollisionen nicht erkannt werden, kontaktieren Sie den Service von SEW‑EURODRIVE.
