Externen Anwahlschalter für die Betriebsarten

Wenn die Betriebsart über einen externen Anwahlschalter vorgegeben werden soll (z. B. über den Schlüsselschalter eines Bedienpanels) und nicht über eine Steuerquelle des Softwaremoduls (UserInterface, RobotMonitor, Feldbusschnittstelle), ist dies folgendermaßen möglich:

  1. Legen Sie eine Interface-Variable an, über die die Betriebsart des Roboters direkt vorgegeben werden kann. Dies kann im Anwenderprogramm (User_PRG) im IEC-Programm erfolgen:
    • itfOperatingMode:SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub.
      IOperatingMode_ConnectToSafetyController_NOTSAFE:=
      MyRobot.fbOperatingModeHandler;
    • "MyRobot" entspricht dem in MOVISUITE® vergebenen Namen des Roboterknotens.
  2. Weisen Sie der Variable die von außen vorgegebenen Betriebsart zu:
    • itfOperatingMode.
      eOperatingMode_ConnectToSafetyController_NOTSAFE:=
      SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub.E_OperatingMode.Automatic;
    • itfOperatingMode.
      eOperatingMode_ConnectToSafetyController_NOTSAFE:=
      SEW_MK_Robotics.SEW_IRobHPub.E_OperatingMode.
      Manual_WithHighSpeed;

HINWEIS

Sobald die Betriebsart einmalig über diesen Mechanismus ausgewählt wurde, wird die Betriebsart, die in den anderen Steuerquellen (UserInterface, RobotMonitor, Feldbusschnittstelle) angewählt ist, ignoriert und hat keine Wirkung mehr.