Touchprobe MEASURE

Ein Touchprobe-MEASURE besteht aus 2 Teilen:

• Im REG-Teil wird der Touchprobe-Befehl parametriert. Hier wird unter anderem die Quelle (Touchprobe soll auf Flanke eines Inverter-Touchprobe oder einer BOOL-Variable ausgelöst werden), der Modus und die Messrichtung angegeben. HINWEIS: Bei Verwendung des Inverter-Touchprobes ist es notwendig, dass der Sensor mit allen realen Achsen unterhalb des Roboters (außer Achsen eines MultiAxisControllers) verbunden wird. Weitere Informationen zum Parametrieren des Touchprobe-Befehls finden Sie in Kapitel Touchprobe.
• Im MEASUE-Teil wird angegeben, in welche POSE-Variable die gemessene Position nach Auslösen des Touchprobe-Sensors oder der triggernden BOOL-Variable eingetragen werden soll.

Beachten SIe für das Anwendungsbeispiel folgende Randbedingungen:

• Ein Touchprobe-Event ist so lange aktiv, bis es (im Single-Mode) ausgelöst oder bis es deaktiviert wird. Bei Measuring kann zum Deaktivieren der DEREG_TP_EVENT-Befehl verwendet werden.
• Die Befehle zum Aktivieren und Deaktivieren eines Touchprobes (REG und DERREG) werden sofort ausgeführt, sobald der ProgramPointer "P" den Befehl interpretiert. Um sicherzustellen, dass das nicht zu früh passiert, werden im Beispiel PathEvents verwendet.

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt die Verwendung eines Touchprobe-MEASURE, das aktiv seien soll, wenn die Bewegung "LIN Pose_Segment1" ausgeführt wird. Da der Touchprobe-MEASURE für das erste Bahnsegment aktiv sein soll, ist ein Aktivieren über ein PathEvnet nicht notwendig.

1. In Zeile 40 und 50 wird der Touchprobe so parametriert, dass eine Flanke des Inverter-Touchprobes eine Messung auslösen soll. Die gemessene Position wird auf die POSE-Variable MEASURED_Pose geschrieben.
2. In Zeile 60 wird ein PathEvent eingefügt, das am Ende der Bewegung zu "LIN Pose_Segment1"ausgelöst wird und als Aktion (Zeile 70) den Touchprobe deaktiviert.