Touchprobe POSITIONING

Ein Touchprobe-POSITIONING besteht aus 3 Teilen:

  • Im REG-Teil wird der Touchprobe-Befehl parametriert. Hier wird unter anderem die Quelle (Touchprobe soll auf Flanke eines Inverter-Touchprobe oder einer BOOL-Variable ausgelöst werden), der Modus und die Messrichtung angegeben. HINWEIS: Bei Verwendung des Inverter-Touchprobes ist es notwendig, dass der Sensor mit allen realen Achsen unterhalb des Roboters (außer Achsen eines MultiAxisControllers) verbunden wird. Weitere Informationen zum Parametrieren des Touchprobe-Befehls finden Sie in Kapitel Touchprobe.
  • Im POSITIONING-Teil wird die Distanz (in Messrichtung) angegeben, welche nachdem Auslösen des Touchprobe-Sensors oder der triggernden BOOL-Variable zurückgelegt werden soll. Die angegebene Distanz muss immer größer 0 sein, um den Roboter rechtzeitig anhalten zu können. Ist der Restweg zu klein gewählt oder der Roboter so schnell unterwegs, dass ein rechtzeitiges Anhalten nicht einmal mit Nothalt-Parametern möglich ist, geht der Roboter in den Fehlerzustand.
  • Mit dem CONTINUE-Teil wird angegeben, bis zu welcher Stelle Touchprobe aktiv sein soll oder welche Segmente zum POSITIONING-Weg gehören. Der MotionPointer "M" gibt an, welcher Befehl gerade ausgeführt wird. Erreicht der MotionPointer "M" den CONTINUE-Befehl, ohne das ein Touchprobe-Event ausgelöst wurde, wird Touchprobe wieder deaktiviert. Ein Auslösen ist dann nicht mehr möglich. Wird ein Touchprobe-Event vor Erreichen des CONTINUE-Befehls ausgelöst, wird das Programm nach ausführen der Restwegpositionierung ab der CONTINUE-Stelle fortgeführt. Der ProgramPointer "P" gibt an, bis zu welcher Stelle ein Programm bereits interpretiert ist. HINWEIS: Bei Auslösen des Touchprobe-Events muss der ProgramPointer "P" das Programm bereits mindestens bis zum CONTINUE-Befehl interpretiert haben.

Folgendes Anwendungsbeispiel zeigt die Verwendung eines Touchprobe-POSITIONING, das aktiv seien soll, während die Bewegung zu "LIN Pose_Segment3" ausgeführt wird.

  1. Der Touchprobe wird aktiviert, sobald der ProgramPointer "P" den REG-Befehl interpretiert. Um sicherzustellen, dass das nicht zu früh passiert, wird im Beispiel ein PathEvent verwendet.
  2. In Zeile 180 wird das PathEvent eingefügt, das am Beginn der Bewegung zu "LIN Pose_Segment3" ausgelöst wird und als Aktion (Zeile 190 + 200) den Touchprobe aktiviert.
  3. Anschließend wird in Zeile 190 + 200 der Touchprobe so parametriert, dass eine Flanke des Inverter-Touchprobes eine Restwegpositionierung auslöst. Die Restwegstrecke wird auf 50 mm gestellt.
  4. Touchprobe-POSITIONING soll nach Erreichen des Position "POSE_Segment3" wieder deaktiviert werden bzw. das Programm soll nach durchführen der Restwegpositionierung hier fortgeführt werden. Deshalb wird der CONTINUE-Befehl in Zeile 220 eingefügt.