Reibung systematisch vermessen

Das Vermessen der Reibung muss mit realen Antrieben durchgeführt werden. Gehen Sie dazu wie folgt vor:

HINWEIS

Um realitätsgetreue Werte für die Physiksimulation des Antriebsstrangs zu erhalten, sollte die Vermessung der Reibkurve vor der Montage des Antriebsstrangs mit der Robotermechanik durchgeführt werden.
  1. Aktivieren Sie die Vergleichsrechnung im RobotMonitor. Siehe dazu Kapitel Einstellungen.
  2. Erstellen Sie einen Trace mit der folgenden Variable für alle Achsen
    • SEW_GVL_Internal.Robot_Axis[i]_PhysicalGearMotor.
      fbMotor.fbDeviationCalculator.stOut.
      lrCalculatedDeviation_Torque
      (Einheit: % Motor-Nennmoment bezogen auf die Motorwelle)
  3. Lassen Sie den Antrieb bei 100 % der maximal möglichen Geschwindigkeit vmax drehen. Die Bewegung kann mit einem SRL-Programm mit zwei PTP-Befehlen in einer WHILE-Schleife realisiert werden. Als vmax empfiehlt es sich die positive Geschwindigkeits-Applikationsgrenze im Konfigurationsmenü "Überwachungsfunktionen" im Untermenü "Grenzwerte" des MOVIKIT® MultiMotion zu nehmen (Parameter 8357.10). Der Antrieb muss nach dem Einschwingen des Reglers auf die neue Drehzahl mindestens 2-3 Sekunden mit konstanter Geschwindigkeit drehen.
  4. Lesen Sie den Mittelwert des Reibmoments Mr,100% bei Konstantfahrt aus dem Trace ab.
  5. Lassen Sie den Antrieb bei 10 % der maximal möglichen Geschwindigkeit vmax drehen.
  6. Lesen Sie den Mittelwert des Reibmoments Mr,10% bei Konstantfahrt aus dem Trace ab.
  7. Berechnen Sie aus den abgelesenen Werten folgende Parameter:
    • Faktor der geschwindigkeitsabhängigen Reibung: fv = (Mr,100% - Mr,10%)/(0.9 × vmax )
    • Konstante Reibung: oc = Mr,10% - fv × 0.1 × vmax
    • Glättfaktor der Reibkurve bei Drehrichtungsumkehr: vt = 1 % × vmax
  8. Stellen Sie die berechneten Parameter in MOVISUITE® ein.

HINWEIS: Um noch genauere Werte für die Konfiguration zu ermitteln, können weitere Messpunkte aufgenommen und eine Ausgleichsgerade im Drehmoment-Geschwindigkeitsdiagramm reingelegt werden. Der y-Achsabschnitt ist oc. Die Steigung der Geraden der Faktor fv.