Utilisation du Mode of operation "Homing" (hm)

Dans ce Mode of operation, une prise de référence est exécutée sur l'axe, telle que réglée dans le type de prise de référence (homing method).

Le type de prise de référence (voir Modes of operation supportés) peut être réglé

  • via l'interface PDO
  • via les fonctions de paramétrage SDO
  • Pour cela, écrire dans l'index 24728.0 déc (0x6098/0x7098) la valeur correspondante figurant dans le tableau d'affectation (voir Répertoire des objets)
  • pendant la mise en service via le logiciel d'ingénierie MOVISUITE®
  • En cas de démarrage d'une prise de référence dans le mode manuel de MOVISUITE®, le type de prise de référence actuellement paramétré est exécuté.

REMARQUE

Le type de prise de référence réglé dans l'interface PDO écrase la valeur correspondant au type de prise de référence qui a été écrite dans le logiciel d'ingénierie MOVISUITE® ou via la fonction de paramétrage SDO.

Le tableau suivant indique les objets CiA402 nécessaires ou recommandés pour le Mode of operation. Les objets ne doivent pas obligatoirement figurer dans la représentation PDO cyclique.

Tenir compte du nombre maximal de huit entrées dans la représentation PDO cyclique (voir Adaptation de la représentation PDO).

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Control word

Status word

Homing method

 

Homing speeds

 

Homing acceleration

Home offset

Le paragraphe suivant décrit le réglage des modes d'exploitation via l'interface PDO.

Procéder comme suit.

  1. Régler l'objet données process "Modes of operation" sur hm. Pour cela, régler la valeur "6" dans la fenêtre d'édition.
    • La valeur "6" est retournée dans l'objet données process "Modes of operation display".
    • La valeur "11" apparaît sur l'élément d'affichage du variateur de vitesse.
  2. Régler le type de prise de référence dans l'objet données process "Homing method". Le mode de fonctionnement des types de prise de référence correspond au mode de fonctionnement des types de prise de référence qui peuvent être sélectionnés dans MOVISUITE®, fonction d'entraînement "FCB 12 Prise de référence".
    • Il n'est plus nécessaire de démarrer la prise de référence séparément, car le bit correspondant est déjà activé dans le mot de commande (objet données process "Control word").

    REMARQUE

    Lorsque le variateur de vitesse est exploité dans un Mode of operation interpolé (csp, csv, cst), une erreur de poursuite apparaît au niveau de l'axe Motion lors de la prise de référence. Afin de pouvoir à nouveau lancer le processus de mouvement, l'axe Motion doit être réinitialisé. Attention : la suppression de l'erreur de poursuite peut déclencher un défaut au niveau de la surveillance de vitesse.
    Dans les Modes of operation pp et pv, dans lesquels le circuit de régulation est raccordé sur le variateur de vitesse, l'erreur de poursuite n'apparaît pas.
    • Si le référencement a été effectué correctement, le bit "Homing attained" est retourné dans le mot d'état (objet données process "Status word").
Informations complémentaires