Répertoire des objets

4096

0

0x1000

0

Device type

CiA402 : 0x00020192

4097

0

0x1001

0x2001

0

Error register

0 : Generic Error

7 : Manufacturer specific

8300

26

Version logicielle

24639

0

0x603F

0x703F

0

Error-Code

0x0 : pas de défaut

0x1000 : défaut global

• voir 

Min. : 0

Max. : 65535

Pas : 1

Par défaut : 0

24640

0

0x6040

0x7040

0

Control word

0 : Switch on

1 : Enable voltage

2 : Quick stop

3 : Enable operation

4* Operation mode specific

• hm : Homing operation start
• pp : accept new setpoint

5 : Operation mode specific

• voir 

6 : Operation mode specific

• voir 

7 : Fault reset

8 : Arrêt

9 : Operation mode specific

10 : Reserved

11 : Manufacturer specific

12 : Manufacturer specific

13 : Manufacturer specific

14 : Manufacturer specific

• release brake without enableSi la fonction sous la fonction d'entraînement FCB 01 est activée.

15 : Manufacturer specific

Min. : 0

Max. : 65536

24641

0

0x6041

0x7041

0

Status word

0 : Ready to switch on

1 : Switched on

2 : Operation enabled

3 : Fault reset

4 : Voltage enabled

5 : Quick stop

6 : Switch on Disabled

7 : Avertissement

8 : Manufacturer specific

9 : Remote

10* Operation mode specific

• pp : target reached
• csp, csv, cst : status toggle

11 : Internal limit active

12 : Operation mode specific

• csp, csv, cst : drive follows command value
• hm : homing attained

13 : hm : error

14 : Manufacturer specific

15 : Manufacturer specific

Min. : 0

Max. : 65536

24666

0

0x605A

0x705A

0

Quick stop operation mode

2 : Slow down on quick stop ramp and transit into switch on disabled

6 : Slow down on quick stop ramp and stay in quick stop active

Min. : -32767

Max. : 32767

24669

0

0x605D

0x705D

0

Halt option code

1 : Slow down ramp

Par défaut : 0

24670

0

0x605E

0x705E

0

Fault reaction option code

-1 : Slow down with 2147483647 inc/s

2 : Slow down on quick stop ramp

Min. : -32767

Max. : 32767

Par défaut : -1

24672

0

0x6060

0x7060

0

Mode of operation

0 : No mode assigned

1 : pp

3 : pv

6 : hm

8 : csp

9 : csv

10 : cst

-13 : Arrêt aux limites application

-14 : Arrêt d'urgence

-18 : Identification position rotor

-19 : Maintien de position

-21 : Test de freinage

-25 : Mesure paramètres moteur

Min. : -128

Max. : 127

Par défaut : 0

24673

0

0x6061

0x7061

0

Mode of operation display

0 : No mode assigned

1 : pp

3 : pv

6 : hm

8 : csp

9 : csv

10 : cst

-18 : Identification position rotor

-19 : Maintien de position

-21 : Test de freinage

-23 : Test de freinage carte de sécurité

-25 : Mesure paramètres moteur

Min. : -128

Max. : 127

Par défaut : 0

24676

0

0x6064

0x7064

0

Position actual value

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24677

0

0x6065

0x7065

0

Following error window

Min. : -1

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : -1

24678

0

0x6066

0x7066

0

Following error timeout

Min. : 0

Max. : 65535

Pas : 1

Par défaut : 0

24684

0

0x606C

0x706C

0

Velocity actual value

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24689

0

0x6071

0x7071

0

Target torque

 Scaling : 0.1 % Nominal motor torque

Min. : -32768

Max. : 32768

Pas : 1

Par défaut : 0

24690

0

0x6072

0x7072

0

Max torque

Scaling : 0.1 % Nominal motor torque

Min. : 0

Max. : 32767

Par défaut : 5000

24695

0

0x6077

0x7077

0

Torque actual value

 Scaling : 0.1 % Nominal motor torque

Min. : -32768

Max. : 32768

Pas : 1

Par défaut : 0

24698

0

0x607A

0x707A

0

Target position

Min. : -32768

Max. : 32768

Pas : 1

Par défaut : 0

24699

0

0x607B

0x707B

0

Position range limit: high subindex support

Min. : 0

Max. : 2

Pas : 1

Par défaut : 2

24699

1

0x607B

0x707B

1

Position range limit: min range limit

Min. : -1073741824

Max. : 1073741823

Pas : 1

Par défaut : 0

24699

2

0x607B

0x707B

2

Position range limit: min range limit

Min. : -1073741824

Max. : 1073741823

Pas : 1

Par défaut : 0

24700

0

0x607B

0x707B

0

Home offset

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24701

0

0x607D

0x707D

0

Software pos limit: high subindex support

Min. : 0

Max. : 2

Pas : 1

Par défaut : 2

24701

1

0x607D

0x707D

1

Software pos limit: min pos limit

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24701

2

0x607D

0x707D

2

Software pos limit: max pos limit

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24705

0

0x6081

0x7081

0

Profile velocity

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24707

0

0x6083

0x7083

0

Profile acceleration

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24708

0

0x6084

0x7084

0

Profile deceleration

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 300000

24709

0

0x6085

0x7085

0

Quick stop deceleration

Min. : 0

Max. : 2147483647

Pas : 1

24728

0

0x6098

0x7098

0

Homing method

1 : Negative limit switch and index pulse

2 : Positive limit switch and index pulse

10 : Positive cam end and index pulse

14 : Negative cam end and index pulse

17 : Negative limit switch w/o index pulse

18 : Positive limit switch w/o index pulse

26 : Positive cam end w/o index pulse

30 : Negative cam end w/o index pulse

33 : Negative index pulse

37 : Current position

Min. : -128

Max. : 127

Par défaut : 37

24729

0

0x6099

0x7099

0

Homing speeds: high subindex support

Min. : 0

Max. : 2*

Pas : 1

Par défaut : 2

24729

1

0x6099

0x7099

1

Homing speeds : during search for switch

Min. : 0

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 2000000

24729

2

0x6099

0x7099

2

Homing speeds : during search for zero

Min. : 0

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 500000

24730

0

0x609A

0x709A

0

Homing accelerations

Min. : 0

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 300000

24752

0

0x60B0

0x70B0

0

Position offset

Min. : -2147483647

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24753

0

0x60B1

0x70B1

0

Velocity offset

Min. : 0

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24754

0

0x60B2

0x70B2

0

Torque offset

Scaling : 0.1 % Nominal motor torque

Min. : -32768

Max. : 32768

Pas : 1

Par défaut : 0

24760

0

0x60B8

0x70B8

0

Touchprobe function

0 : Touchprobe 1 : enable

1 : Touchprobe 1 : continuous

2 : Touchprobe 1 : trigger source:

• 0 = touchprobe input
• 1 = zero encoder

3 : Touchprobe 1 : trigger source from object 0x60D0.01

4 : Touchprobe 1 : enable positive edge

5 : Touchprobe 1 : enable negative edge

6 : Touchprobe 1 : user defined 0

7 : Touchprobe 1 : user defined 1

8 : Touchprobe 2 : enable

9 : Touchprobe 2 : continuous

10 : Touchprobe 2 : trigger source:

• 0 = touchprobe input
• 1 = zero encoder

11 : Touchprobe 2 : trigger source from 0x60D0.01

12 : Touchprobe 2 : enable positive edge

13 : Touchprobe 2 : enable negative edge

14 : Touchprobe 1 : user defined 0

15 : Touchprobe 1 : user defined 1

Min. : 0

Max. : 65536

Par défaut : 0

24761

0

0x60B9

0x70B9

0

Touchprobe status

0 : Touchprobe 1 : enabled

1 : Touchprobe 1 : positive edge position stored

2 : Touchprobe 1 : negative edge position stored

8 : Touchprobe 2 : enabled

9 : Touchprobe 2 : positive edge position stored

10 : Touchprobe 10 : negative edge position stored

Min. : 0

Max. : 65536

Par défaut : 0

24762

0

0x60BA

0x70BA

0

Touchprobe 1 : positive edge

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24763

0

0x60BB

0x70BB

0

Touchprobe 1 : negative edge

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24764

0x60BC

0x70BC

0

Touchprobe 2 : positive edge

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24765

0x60BD

0x70BD

0

Touchprobe 2 : negative edge

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24770

0

0x60C2

0x70C2

0

Interpolation time : high subindex support

Min. : 0

Max. : 2

Pas : 1

Par défaut : 2

24770

1

0x60C2

0x70C2

1

Interpolation time : interpolation time period value

Min. : 0

Max. : 2

Pas : 1

Par défaut : 1

24770

2

0x60C2

0x70C2

2

Interpolation time : Interpolation time index

Min. : 0

Max. : 2

Pas : 1

Par défaut : -3

24784

0

0x60D0

0x70D0

0

Touchprobe source : high subindex support

Min. : 0

Max. : 2

Pas : 1

Par défaut : 2

24784

1

0x60D0

0x70D0

1

Touchprobe source

0 : Reserved

1 : Digital input 1

2 : Digital input 2

3 : Digital input 3

4 : Digital input 4

5 : Hardware zero impulse

Min. : -32767

Max. : 32767

Par défaut : 0

24789

0

0x60D5

0x70D5

0

Touchprobe 1 : positive edge counter

Min. : 0

Max. : 65535

Pas : 1

Par défaut : 0

24790

0

0x60D6

0x70D6

0

Touchprobe 1 : negative edge counter

Min. : 0

Max. : 65535

Pas : 1

Par défaut : 0

24791

0

0x60D7

0x70D7

0

Touchprobe 2 : positive edge counter

Min. : 0

Max. : 65535

Pas : 1

Par défaut : 0

24792

0

0x60D8

0x70D8

0

Touchprobe 2 : negative edge counter

Min. : 0

Max. : 65535

Pas : 1

Par défaut : 0

24800

0

0x60E0

0x70E0

0

Positive torque limit value

Scaling : 0.1 % Nominal motor torque

Min. : 0

Max. : 32767

Pas : 1

Par défaut : 5000

24801

0

0x60E1

0x70E1

0

Negative torque limit value

Scaling : 0.1 % Nominal motor torque

Min. : 0

Max. : 32767

Pas : 1

Par défaut : 5000

24803

0

0x60E3

0x70E3

0

Supported homing methods : high index support

Min. : 0

Max. : 10

Pas : 1

Par défaut : 10

24803

1

0x60E3

0x70E3

1

Supported homing methods

0 : Current position (37)

1 : Negative limit switch and index pulse (1)

2 : Positive limit switch and index pulse (2)

3 : Positive cam end and index pulse (10)

4 : Negative cam end and index pulse (14)

5 : Negative limit switch w/o index pulse (17)

6 : Positive limit switch w/o index pulse (18)

7 : Positive cam end w/o index pulse (26)

8 : Negative cam end w/o index pulse (30)

9 : Negative index pulse (33)

1 : Negative limit switch and index pulse

2 : Positive limit switch and index pulse

10 : Positive cam end and index pulse

14 : Negative cam end and index pulse

17 : Negative limit switch w/o index pulse

18 : Positive limit switch w/o index pulse

26 : Positive cam end w/o index pulse

30 : Negative cam end w/o index pulse

33 : Negative index pulse

37 : Current position

Min. : -128

Max. : 127

24818

0

0x60F2

0x70F2

0

Positioning option code

0 : Normal positioning

64 : Only negative direction

128 : Only positive direction

192 : Shortest way

Min. : 0

Max. : 10

Pas : 1

Par défaut : 0

24820

0

0x60F4

0x70F4

0

Following error actual value

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

24829

0

0x60FD

0x70FD

0

Digital inputs ; logical value

0 : Negative limit switch

1 : Positive limit switch

2 : Home switch

3 : Interlock

Min. : 0

Max. : 4294967295

Par défaut : 0

24831

0

0x60FF

0x70FF

0

Target velocity

Min. : -2147483648

Max. : 2147483647

Pas : 1

Par défaut : 0

25858

0

0x6502

0x7502

0

Supported drive modes

0 : Profile position mode (pp)

2 : Profile velocity mode (pv)

5 : Homing mode (hm)

7 : Cyclic synchronous position mode (csp)

8 : Cyclic synchronous velocity mode (csv)

9 : Cyclic synchronous troque mode (cst)

Min. : 0

Max. : 2147483647

Par défaut : 933

61520

0XF050

0

Module detected list

4 : Nombre de modules débrochables

Par défaut : 4

61520

0XF050

1

<>0 : Module 1 (emplacement 1) données process présentes

61520

0XF050

1

<>0 : Module 2 (emplacement 2) FSoE présent

61520

0XF050

1

<>0 : Module 3 (emplacement 3) données process présentes

61520

61520

1

<>0 : Module 4 (emplacement 4) FSoE présent