Mode of Operation "Homing" (hm) verwenden

Mit diesem mode of operation wird eine Referenzfahrt auf der Achse ausgeführt, wie im Referenzfahrttyp (homing method) eingestellt.

Der Referenzfahrttyp (siehe Unterstützte Modes of Operation) kann eingestellt werden:

  • über die PDO‑Schnittstelle
  • über SDO‑Parameterdienste
  • Beschreiben Sie dazu den Index 24728.0 dez (0x6098/0x7098) mit dem entsprechenden Wert aus der Zuordnungstabelle (siehe Objektverzeichnis)
  • während der Inbetriebnahme über die Engineering-Software MOVISUITE®
  • Wenn Sie eine Referenzfahrt im Handbetrieb von MOVISUITE® starten, wird der aktuell parametrierte Referenzfahrttyp ausgeführt.

HINWEIS

Der Referenzfahrttyp, den Sie im PDO-Schnittstelle einstellen, überschreibt den Wert des Referenzfahrttyps, der in der Engineering-Software MOVISUITE® eingestellt oder über den SDO‑Parameterdienst geschrieben wurde.

Die folgende Tabelle zeigt die CiA402-Objekte, die für den mode of operation erforderlich sind oder empfohlen werden. Die Objekte müssen nicht gezwungenermaßen im zyklischen PDO-Abbild liegen.

Beachten Sie die maximale Anzahl von 8 Einträgen im zyklischen PDO-Abbild (siehe PDO-Abbild anpassen).

Control

Feedback

Mode of operation

Mode of operation display

Controlword

Statusword

Homing method

 

Homing speeds

 

Homing acceleration

Home offset

Im Folgenden wird die Einstellung der mode of operation über die PDO-Schnittstelle beschrieben.

Gehen Sie folgendermaßen vor:

  • Sie haben den Motor erfolgreich in Betrieb genommen.
  • Sie haben den Umrichter durch Netzwerk-Scan oder offline aus dem Gerätekatalog in das TwinCAT-Projekt eingebunden, mit einer Motion-Achse verknüpft (siehe Motion Axis: Umrichter einbinden) und das entsprechende Prozessdatenobjekt in das PDO-Abbild übernommen (PDO-Abbild anpassen).
  1. Stellen Sie im Prozessdatenobjekt "Modes of operation" hm ein. Tragen Sie dazu den Wert "6" im Editorfenster ein.
    • Im Prozessdatenobjekt "Modes of operation display" wird der Wert "6" zurückgemeldet.
    • Auf das Anzeige-Element des Umrichters wird den Wert "11" angezeigt.
  2. Stellen Sie im Prozessdatenobjekt "Homing method" den Referenzfahrttyp ein. Die Funktionsweise der Referenzfahrttypen entspricht der Funktionsweise der Referenzfahrttypen, die Sie in MOVISUITE® über den Antriebsfunktion "FCB 12 Referenzfahrt" wählen können.
    • Die Referenzfahrt muss nicht mehr separat gestartet werden, da das entsprechende Bit im Steuerwort (Prozessdatenobjekt "Control word") schon gesetzt ist.

    HINWEIS

    Wenn der Umrichter in einem interpolierten mode of operation (csp, csv, cst) betrieben wird, baut sich während der Referenzfahrt ein Schleppfehler in der Motion-Achse auf. Bevor Sie den Verfahrvorgang wieder starten können, muss die Motion-Achse zurückgesetzt werden. Beachten Sie, dass der Abbau des Schleppfehlers zum Fehler bei der Drehzahlüberwachung führen kann.
    Bei den modes of operation pp und pv, bei denen der Regelkreis auf dem Umrichter geschlossen wird, tritt der Schleppfehler nicht auf.
    • Wenn die Referenzierung erfolgreich durchgeführt wurde, wird im Statuswort (Prozessdatenobjekt "Status word") das Bit "Homing attained" gemeldet.
Weiterführende Informationen